本文在对机械臂的末端操作器状态进行分析时，忽略操作器对目标工件力的作用，只考虑末端位置与速度的变化控制；在对整个双机械臂系统做运动学方面的分析时，一般视为其操作环境障碍不存在，所以只需解决双机械臂的轨迹规划以及自避障的问题，不必考虑外部避障。

本文的分析对象是机械臂的末端操作器状态，因此忽略了操作器对目标工件力的作用，只考虑了末端位置与速度的变化控制。在进行整个双机械臂系统的运动学方面分析时，一般会将其操作环境障碍视为不存在，因此只需要解决双机械臂的轨迹规划以及自避障的问题，不必考虑外部避障。这种做法可以简化问题，使分析更加集中和有效。同时也可以为后续的研究提供基础和依据。