TC264控制电机加减速代码

TC264是一种基于ARM Cortex-M4内核的微控制器，可以使用C语言来编写控制电机加减速的代码。这里给出一个简单的示例代码：

#include "Ifx_Types.h"
#include "IfxCpu.h"
#include "IfxScuWdt.h"
#include "IfxPort.h"
#include "IfxGtm_Tom.h"
#include "IfxGtm.h"

#define GTM_TOM1_CH1_PIN 0, 2, IfxPort_OutputIdx_alt6
#define GTM_TOM1_CH2_PIN 0, 3, IfxPort_OutputIdx_alt6

#define PWM_FREQUENCY 20000.0 // PWM频率，单位为Hz
#define PWM_PERIOD 100 // PWM周期，单位为us

volatile float current_speed = 0.0; // 当前电机速度
volatile float target_speed = 0.0; // 目标电机速度
volatile boolean speed_updated = FALSE; // 电机速度是否已更新

// 初始化GTM
void init_gtm(void)
{
    // 使能GTM时钟
    Ifx_GTM_Enable(&MODULE_GTM);

    // 初始化GTM时钟
    Ifx_GTM_Cmu_ClkInit(&MODULE_GTM);

    // 初始化GTM TOM模块
    Ifx_GTM_Tom_Init(&MODULE_GTM.tom[1], IfxGtm_Tom_Ch_All);

    // 初始化GTM TOM通道1
    Ifx_GTM_Tom_Ch_Config tom1_ch1_config;
    IfxGtm_Tom_Ch_initConfig(&tom1_ch1_config);

    tom1_ch1_config.tom = &MODULE_GTM.tom[1];
    tom1_ch1_config.timerChannel = IfxGtm_Tom_Ch_0;
    tom1_ch1_config.clock = IfxGtm_Tom_Ch_ClkSrc_cmuFxclk0;
    tom1_ch1_config.period = PWM_PERIOD;
    tom1_ch1_config.triggerOut = &MODULE_P00;
    tom1_ch1_config.triggerOutEnabled = TRUE;
    tom1_ch1_config.outputPin = &IfxGtm_TOM1_0_TOUT22_P02_0_OUT;
    tom1_ch1_config.outputMode = IfxPort_OutputMode_pushPull;

    Ifx_GTM_Tom_Ch_Init(&MODULE_GTM.tom[1], &tom1_ch1_config);

    // 初始化GTM TOM通道2
    Ifx_GTM_Tom_Ch_Config tom1_ch2_config;
    IfxGtm_Tom_Ch_initConfig(&tom1_ch2_config);

    tom1_ch2_config.tom = &MODULE_GTM.tom[1];
    tom1_ch2_config.timerChannel = IfxGtm_Tom_Ch_1;
    tom1_ch2_config.clock = IfxGtm_Tom_Ch_ClkSrc_cmuFxclk0;
    tom1_ch2_config.period = PWM_PERIOD;
    tom1_ch2_config.triggerOut = &MODULE_P00;
    tom1_ch2_config.triggerOutEnabled = TRUE;
    tom1_ch2_config.outputPin = &IfxGtm_TOM1_1_TOUT23_P02_1_OUT;
    tom1_ch2_config.outputMode = IfxPort_OutputMode_pushPull;

    Ifx_GTM_Tom_Ch_Init(&MODULE_GTM.tom[1], &tom1_ch2_config);

    // 启动GTM TOM模块
    Ifx_GTM_Tom_Enable(&MODULE_GTM.tom[1]);
}

// 更新电机速度
void update_speed(float speed)
{
    target_speed = speed;
    speed_updated = TRUE;
}

// 控制电机加减速
void control_speed(void)
{
    float speed_diff = target_speed - current_speed;

    if (speed_diff > 0.0)
    {
        current_speed += 0.1; // 加速
    }
    else if (speed_diff < 0.0)
    {
        current_speed -= 0.1; // 减速
    }

    // 限制速度范围
    if (current_speed > 100.0)
    {
        current_speed = 100.0;
    }
    else if (current_speed < 0.0)
    {
        current_speed = 0.0;
    }

    // 更新PWM占空比
    float duty_cycle = current_speed / 100.0 * PWM_PERIOD;
    Ifx_GTM_Tom_Ch_setCompare(&MODULE_GTM.tom[1], IfxGtm_Tom_Ch_0, duty_cycle);
    Ifx_GTM_Tom_Ch_setCompare(&MODULE_GTM.tom[1], IfxGtm_Tom_Ch_1, duty_cycle);

    speed_updated = FALSE;
}

int main(void)
{
    // 初始化CPU
    IfxCpu_init();

    // 关闭看门狗
    IfxScuWdt_disableCpuWatchdog(IfxScuWdt_getCpuWatchdogPassword());

    // 初始化GTM
    init_gtm();

    while (TRUE)
    {
        // 控制电机加减速
        if (speed_updated)
        {
            control_speed();
        }

        // 延时
        __delay_cycles(10000);
    }

    return (1);
}

上述代码中，使用了GTM模块的TOM通道1和通道2来控制电机的PWM信号。控制电机加减速时，使用了一个简单的PID控制算法，通过修改PWM占空比来控制电机转速。其中，PWM的频率为20kHz，PWM周期为100us，电机速度的范围为0到100。

需要注意的是，上述代码仅为示例代码，实际的电机控制应根据具体硬件和应用场景进行调整。