S32K144-EVB开发板CAN实例代码

以下是S32K144-EVB开发板CAN的示例代码，包括初始化和发送数据的函数：

#include "S32K144.h"

void CAN_Init(void) {
    // 开启CAN时钟
    PCC->PCCn[PCC_FlexCAN0_INDEX] |= PCC_PCCn_CGC_MASK;

    // 复位CAN模块
    FLEXCAN0->MCR |= FLEXCAN_MCR_SOFT_RST_MASK;
    while (FLEXCAN0->MCR & FLEXCAN_MCR_SOFT_RST_MASK);

    // 设置CAN为32位宽度
    FLEXCAN0->MCR |= FLEXCAN_MCR_MAXMB(0x1F);  // 最大邮箱号
    FLEXCAN0->MCR |= FLEXCAN_MCR_FRZ_MASK;  // 进入冻结模式
    FLEXCAN0->MCR |= FLEXCAN_MCR_HALT_MASK;  // 进入停止模式
    FLEXCAN0->CTRL1 |= FLEXCAN_CTRL1_CLKSRC_MASK;  // 选择系统时钟作为CAN时钟
    FLEXCAN0->CTRL1 |= FLEXCAN_CTRL1_PRESDIV(0);  // 分频系数为1
    FLEXCAN0->MCR &= ~FLEXCAN_MCR_FRZ_MASK;  // 退出冻结模式
    FLEXCAN0->MCR &= ~FLEXCAN_MCR_HALT_MASK;  // 退出停止模式

    // 配置邮箱
    FLEXCAN0->MB[0].CS |= FLEXCAN_MB_CS_IDE_MASK;  // 使用扩展帧
    FLEXCAN0->MB[0].CS |= FLEXCAN_MB_CS_SRR_MASK;  // 启用自发自收
    FLEXCAN0->MB[0].CS |= FLEXCAN_MB_CS_RTR_MASK;  // 启用数据请求
    FLEXCAN0->MB[0].ID |= FLEXCAN_MB_ID_EXT_MASK;  // 使用扩展标识符
    FLEXCAN0->MB[0].ID |= FLEXCAN_MB_ID_IDSTD(0x123);  // 标准标识符
    FLEXCAN0->MB[0].ID |= FLEXCAN_MB_ID_IDEXT(0x456);  // 扩展标识符
    FLEXCAN0->MB[0].WORD0 |= 0x11223344;  // 数据字0
    FLEXCAN0->MB[0].WORD1 |= 0x55667788;  // 数据字1

    // 开启邮箱接收中断
    FLEXCAN0->IMASK |= (1 << 0);
    NVIC_EnableIRQ(CAN0_ORed_Message_buffer_IRQn);
}

void CAN_Send(uint8_t *data, uint8_t len) {
    uint32_t i;

    // 等待邮箱空闲
    while (FLEXCAN0->IFLAG1 & (1 << 0));

    // 发送数据
    FLEXCAN0->MB[0].CS &= ~(FLEXCAN_MB_CS_DLC_MASK);
    FLEXCAN0->MB[0].CS |= FLEXCAN_MB_CS_DLC(len);
    for (i = 0; i < len; i++) {
        FLEXCAN0->MB[0].DATA_BYTE(i) = data[i];
    }
    FLEXCAN0->MB[0].CS &= ~(FLEXCAN_MB_CS_CODE_MASK);
    FLEXCAN0->MB[0].CS |= FLEXCAN_MB_CS_CODE(0xC);  // 发送数据帧
}

在上述代码中，`CAN_Init`函数用于初始化CAN模块，包括开启时钟、复位、设置时钟、配置邮箱等操作。`CAN_Send`函数用于发送数据，首先等待邮箱空闲，然后设置数据、数据长度和发送帧类型，最后发送数据。需要注意的是，此处的邮箱号为0，如果需要使用其他邮箱，需要相应地修改代码。