体素滤波法是目前点云精简常用的方法，主要通过PCL库中的VoxelGrid类来实现。其原理可概括为：根据输入的点云数据，VoxelGrid类构建包围盒，并包围盒划分为若干体素栅格，栅格的大小由体素半径决定；然后遍历所有体素栅格，计算出每个栅格内所有点的重心；最后，剔除栅格内的其余点，只保留重心点。

您提到的体素滤波法是一种常用的点云精简方法，它可以通过PCL库中的VoxelGrid类来实现。该方法的基本原理是根据输入的点云数据，将包围盒划分为若干体素栅格，栅格的大小由体素半径决定。然后，遍历所有体素栅格，计算出每个栅格内所有点的重心，并用重心点替代原来的所有点。通过这种方法，可以有效地减少点云数据的数量，达到点云精简的目的。这种方法的效果比较好，而且实现起来也比较简单，因此在点云处理中被广泛应用。