位置环写的正确吗？ for (i = 0; i < 4; i++) { PID_Calc(&chassis_move_control_loop->motor_speed_pid[i], chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed, chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set); speed_output = chassis_move_control_loop->motor_speed_pid[i].output; chassis_move_control_loop->motor_position_pid[i].set_point = speed_output; PID_Calc(&chassis_move_control_loop->motor_position_pid[i],chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].position, chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].position_set); position_output = chassis_move_control_loop->motor_position_pid[i].output; chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].output = position_output; }

PID控制器的位置环，应该是在循环中不断更新输出的位置值，而不是不断计算PID值。

例如，以下代码可能更符合位置环的实现方式：

float Setpoint = 50.0; // 目标位置
float Position = 0.0; // 当前位置
float Output = 0.0; // 输出控制值
PID pid(1.0, 0.0, 0.1); // PID控制器对象

// 循环计算输出控制值
while (true) {
Position = read_position_sensor(); // 读取当前位置
Output = pid.Compute(Setpoint - Position); // 计算输出控制值
write_motor(Output); // 输出控制值到电机
delay(10); // 等待一段时间再进行下一次循环
}

以上代码中，使用了一个PID控制器对象pid，其Compute()方法可接受位置偏差作为输入（即目标位置与当前位置的差值），计算对应的输出控制值。在循环中，不断读取当前位置并计算输出控制值，然后输出到电机中进行调节。其中可以加入一些延时操作，确保每次循环的时间间隔相同。

需要注意的是，实际应用中还需要进行一些限幅、积分清零等操作，以确保PID控制器的稳定性和安全性。以上代码仅作为参考，需根据具体场景进行相应的调整和优化。

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解释这段代码static void chassis_control_loop(chassis_move_t *chassis_move_control_loop) { fp32 max_vector = 0.0f, vector_rate = 0.0f; fp32 temp = 0.0f; fp32 wheel_speed[4] = {0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f}; uint8_t i = 0; float position_error, speed_error; float position_output, speed_output; float current_position, current_speed; float target_position, target_speed; chassis_move_control_loop->vx_set=vx_set; chassis_move_control_loop->vy_set=vy_set; chassis_move_control_loop->wz_set=angle_set; chassis_vector_to_mecanum_wheel_speed(chassis_move_control_loop->vx_set, chassis_move_control_loop->vy_set, chassis_move_control_loop->wz_set, wheel_speed); if (chassis_move_control_loop->chassis_mode == CHASSIS_VECTOR_RAW) { for (i = 0; i < 4; i++) { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].give_current = (int16_t)(wheel_speed[i]); } } for (i = 0; i < 4; i++) { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set = wheel_speed[i]; temp = fabs(chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set); if (max_vector < temp) { max_vector = temp; } } if (max_vector > MAX_WHEEL_SPEED) { vector_rate = MAX_WHEEL_SPEED / max_vector; for (i = 0; i < 4; i++) { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set *= vector_rate; } } for (i = 0; i < 4; i++) { PID_Calc(&chassis_move_control_loop->motor_speed_pid[i], chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed, chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set); } for (i = 0; i < 4; i++) { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].give_current = (int16_t)(chassis_move_control_loop->motor_speed_pid[i].out); } }

chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].position_pid, chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_pid, chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].position_get, chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_get, chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set, &position_error, &speed_error, &position_output, &speed_output); current_position = chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].position_get; current_speed = chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_get; target_position = chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].position_set; target_speed = speed_output; if(chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].position_pid.enable == 1) //PID启动 { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].give_current = PID_Calc(&chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].position_pid, current_position, target_position); } else { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].give_current = PID_Calc(&chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_pid, current_speed, target_speed); } } }

该函数为底盘控制代码，主要实现底盘的位置和速度控制。

具体实现方法为：

1.根据控制指令，将底盘的速度向量转换为各个驱动电机的速度。

2.根据底盘模式选择不同的控制方式：

如果模式为 CHASSIS_VECTOR_RAW，直接将每个驱动电机的输出电流设置为对应速度。

3.根据电机的最大速度设置，对转换后的速度进行限制。

4.对每个驱动电机进行PID控制，计算出目标位置和目标速度，并根据位置控制或速度控制模式下达电机电流控制指令。

5.将目标速度和目标位置在PID计算中使用，并将计算出的电流控制指令转换为电机的输出电流。