用pcl统计pcd文件的数量

您可以使用PCL库中的`pcl::PCDReader`类来读取pcd文件，并统计读取的文件数量。下面是一个简单的示例代码，可以读取指定目录下的所有pcd文件并输出文件数量：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/common.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    std::string pcd_dir = "/path/to/pcd/dir";  // 指定pcd文件所在的目录
    std::vector<std::string> pcd_files;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PCDReader reader;

    int num_pcd_files = 0;
    if (boost::filesystem::is_directory(pcd_dir)) {
        boost::filesystem::directory_iterator end_itr;
        for (boost::filesystem::directory_iterator itr(pcd_dir); itr != end_itr; ++itr) {
            if (boost::filesystem::is_regular_file(itr->path()) && itr->path().extension() == ".pcd") {
                std::string pcd_file = itr->path().string();
                if (reader.read<pcl::PointXYZ>(pcd_file, *cloud) == 0) {
                    ++num_pcd_files;
                }
            }
        }
    }
    std::cout << "Number of pcd files: " << num_pcd_files << std::endl;

    return 0;
}

注意，上述代码使用了Boost库的filesystem模块来遍历指定目录下的所有文件。因此，在编译时需要链接boost库。