使用ros绘制一个等腰梯形的python代码

在ROS（Robot Operating System）中，通常我们使用`geometry_msgs/Polygon`消息类型来表示二维图形，包括等腰梯形。以下是一个简单的Python代码示例，展示如何创建并发布一个等腰梯形：

import rospy
from geometry_msgs.msg import Polygon

def create_trapezoid():
    # 初始化Polygon消息
    poly = Polygon()
    
    # 设置等腰梯形四个点 (x, y) 的坐标
    points = [(0, 0), (5, 0), (5, 4), (0, 4)]
    
    # 将点添加到Polygon消息的points数组中
    for point in points:
        poly.points.append(point)
        
    return poly

def publish_polygon():
    # 创建节点
    pub = rospy.Publisher('/my_trapezoid', Polygon, queue_size=10)
    
    try:
        # 初始化ROS节点并设置循环频率
        rospy.init_node('draw_trapezoid', anonymous=True)
        rate = rospy.Rate(1)  # Hz
        
        while not rospy.is_shutdown():
            # 创建等腰梯形并发布
            trapezoid = create_trapezoid()
            pub.publish(trapezoid)
            
            # 等待一定时间再发送下一个梯形
            rate.sleep()

    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

if __name__ == '__main__':
    try:
        publish_polygon()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass