基于stm32f407IGH6用c语言写出能控制麦克纳姆轮前进后退左转右转的代码

在STM32F407系列微控制器上，使用C语言控制麦克纳姆轮（McNema wheels）的四驱移动通常涉及PWM信号生成来驱动马达，并通过电机控制算法来实现各个方向的运动。以下是一个基本的示例代码框架，用于控制四个独立的电机：

#include "stm32f4xx.h" // 包含STM32 HAL库

// 假设每个电机对应一个通道，比如PwmHandle_0~PwmHandle_3
enum MotorChannel { FRONT_LEFT = 0, FRONT_RIGHT, REAR_LEFT, REAR_RIGHT };
typedef enum MotorChannel MotorID;

void SetMotorSpeed(MotorID motorId, float speed);
void MoveForwardBackward(float speed);
void TurnLeftRight(float direction);

// PWM配置和更新函数
void ConfigurePWMServo(PwmHandle_t pwmHandle, float dutyCycle);
void UpdatePWM();

int main(void) {
    // 初始化硬件，包括GPIO和PWM
    // ...

    // 设置默认速度为0，停止所有电机
    MoveForwardBackward(0);
    TurnLeftRight(0);

    // 主循环
    while (1) {
        // 根据输入命令调整电机速度
        if (/* 用户命令如按键 */){
            MoveForwardBackward(/* 新的速度值 */);
            TurnLeftRight(/* 新的方向值 */);
        }
        UpdatePWM();
    }

    return 0;
}

// 函数定义
void SetMotorSpeed(MotorID motorId, float speed) {
    switch (motorId) {
        case FRONT_LEFT:
            ConfigurePWMServo(PwmHandle_0, speed);
            break;
        // ...其他电机...
    }
}

void MoveForwardBackward(float speed) {
    SetMotorSpeed(FRONT_LEFT, speed);
    SetMotorSpeed(FRONT_RIGHT, -speed); // 对称操作，保持直线
    // 对于后轮，可以类似处理
}

void TurnLeftRight(float direction) {
    SetMotorSpeed(FRONT_LEFT, direction);
    SetMotorSpeed(FRONT_RIGHT, direction); // 同向旋转
    SetMotorSpeed(REAR_LEFT, -direction);
    SetMotorSpeed(REAR_RIGHT, -direction); // 反向旋转
}

// 具体的PWM配置和更新函数需要根据所使用的外设库和硬件连接来编写