请给我一个arduino nano遥控无人机的代码并添加注释

以下是一个简单的 Arduino Nano 遥控无人机的代码示例，注释已经添加在代码中：

// 引入必要的库
#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>

// 定义引脚
#define THROTTLE_PIN 9
#define YAW_PIN 10
#define PITCH_PIN 11
#define ROLL_PIN 12

// 定义变量
Servo throttle;
Servo yaw;
Servo pitch;
Servo roll;
SoftwareSerial bluetooth(2,3); // 用于与蓝牙模块通信的软串口

void setup() {
  // 初始化引脚
  throttle.attach(THROTTLE_PIN);
  yaw.attach(YAW_PIN);
  pitch.attach(PITCH_PIN);
  roll.attach(ROLL_PIN);
  
  // 初始化蓝牙模块
  bluetooth.begin(9600);
}

void loop() {
  // 接收蓝牙模块发送的数据
  while (bluetooth.available()) {
    int command = bluetooth.read();
    
    // 根据不同的指令控制无人机的运动
    switch (command) {
      case 'f': // 向前
        pitch.write(180);
        break;
      case 'b': // 向后
        pitch.write(0);
        break;
      case 'l': // 向左
        roll.write(180);
        break;
      case 'r': // 向右
        roll.write(0);
        break;
      case 'u': // 向上
        throttle.write(180);
        break;
      case 'd': // 向下
        throttle.write(0);
        break;
      case 'a': // 左旋转
        yaw.write(0);
        break;
      case 'c': // 右旋转
        yaw.write(180);
        break;
      case 's': // 停止
        throttle.write(90);
        yaw.write(90);
        pitch.write(90);
        roll.write(90);
        break;
    }
  }
}

这个代码示例只是一个简单的演示，你需要根据你的实际情况进行修改和调整。同时，建议在使用无人机之前，仔细阅读无人机的使用说明书，并确保安全操作无人机。