if config.cfg.USE_CLIDAR_TO_TOP: so_path = os.path.join(os.path.split(__file__)[0], "lidar_data_preprocess/Python_to_C_Interface/ver3/LidarTopPreprocess.so") print('here: ', so_path) assert (os.path.exists(so_path)) SharedLib = ctypes.cdll.LoadLibrary(so_path)
时间: 2024-04-05 15:32:12 浏览: 25
这段代码主要是在加载一个名为 "LidarTopPreprocess.so" 的共享库,并将其保存在变量 "SharedLib" 中。这个共享库是一个 C++ 编写的动态链接库,用于将激光雷达数据预处理成可用于目标检测的格式。
具体来说,这个共享库包含了一个 C++ 函数,可以读取激光雷达数据,并将其转换成一个类似于图像的格式,方便后续的处理。在 Python 代码中,通过 ctypes 库加载这个共享库,并调用其中的函数,实现了 Python 与 C++ 之间的互操作。
这段代码中的 if 语句判断了一个名为 "USE_CLIDAR_TO_TOP" 的配置项是否为 True,如果是,则加载共享库,否则不加载。这个配置项在 config.cfg 文件中定义,用于控制是否使用激光雷达数据进行目标检测。如果这个配置项为 True,那么程序会使用激光雷达数据进行目标检测,否则程序会使用图像数据进行目标检测。
相关问题
os.path.join(cfg.DATA_PATH, cfg.DATA_SOURCE)
这段代码使用了Python的os模块中的path.join()方法,该方法的作用是将多个路径组合成一个完整的路径。在这段代码中,cfg.DATA_PATH和cfg.DATA_SOURCE是两个路径,使用path.join()方法将它们组合成一个完整的路径。具体来说,如果cfg.DATA_PATH为"/home/user/",cfg.DATA_SOURCE为"data.txt",那么这段代码的输出结果就是"/home/user/data.txt"。
if not os.path.exists(cfg.model_dir):
This code checks if a directory named "model_dir" exists in the current working directory.
If the directory does not exist, then the code inside the if-statement will be executed.