ros和java通讯

ROS (Robot Operating System) 是一个开源的机器人操作系统，它提供了一系列的工具和库，用于编写、构建和运行机器人软件。ROS 支持多种编程语言，其中就包括 Java。在 ROS 中，Java 可以通过 ROS Java 软件包与 ROS 进行通讯。

ROS Java 软件包提供了一些 Java 类库和工具，它们可以用于编写 ROS 节点，与 ROS 中的其他节点进行通讯。使用 ROS Java 可以方便地编写机器人应用程序，还可以在 Java 平台上利用 ROS 的丰富功能和强大的社区支持。

在 ROS Java 中，通讯的主要方式是通过 ROS 消息进行的。ROS 消息是一种数据结构，用于在 ROS 节点之间传递数据。ROS Java 提供了一系列的工具和类库，用于创建、发布、订阅和处理 ROS 消息。

如果你想了解更多关于 ROS Java 的内容，可以参考官方文档：http://wiki.ros.org/rosjava

相关问题

ros2 humble和rolling的区别

### 回答1：
ROS2的Humble和Rolling是两个不同的版本，它们的主要区别在于发布时间和支持周期。

Humble是ROS2的第一个正式版本，于2019年12月发布。它的支持周期为2年，即到2021年12月结束。

Rolling是ROS2的最新版本，于2021年5月发布。它的支持周期为5年，即到2026年5月结束。Rolling版本还包括了许多新的功能和改进，例如更好的实时性能和更好的安全性。

因此，如果您需要长期支持和更多的功能和改进，建议使用ROS2 Rolling版本。如果您只需要短期支持并且对新功能和改进不是很关心，那么Humble版本也是一个不错的选择。

### 回答2：
ROS2是一个开源机器人操作系统，已经发布了多个版本。其中，ROS2 Humble和ROS2 Rolling是比较常见的版本。虽然它们都是ROS2，但它们之间也有一些区别。

首先，ROS2 Humble是ROS2的第一个正式版本，于2017年发布。相比较ROS1，ROS2 Humble有很多改进，比如支持多语言、更好的实时性能、更好的安全性等。但同时，它也存在一些问题，比如发布与订阅的API不稳定、缺少统一的API等。

而在2020年5月，ROS2发布了新版本ROS2 Rolling。ROS2 Rolling针对ROS2 Humble存在的问题进行了改进和优化。首先，ROS2 Rolling使用的是新的通讯库FastDDS，相比较之前使用的通讯库，FastDDS 更加稳定和高效。其次，ROS2 Rolling还有很多新的功能，比如增加了对SOAP协议的支持、命名空间的改进、改进了工具链等。最后，ROS2 Rolling还实现了API的统一，使得ROS2更加易用和开发者友好。

另外，ROS2 Rolling也在硬件和操作系统的支持方面进行了优化。ROS2 Rolling支持更多的硬件平台和操作系统，如ARMv8 64位架构、Windows 10等。这使得ROS2 Rolling更加通用和适用于不同的环境。

总之，ROS2 Humble和ROS2 Rolling都是ROS2的重要版本，它们都在不同的方面做出了改进和优化。相比较之下，ROS2 Rolling在通讯、功能、易用性和硬件支持方面更加出色。

### 回答3：
ROS (Robot Operating System，机器人操作系统)是一个开放源代码的机器人软件平台，已经成为了机器人领域的标准。ROS 2是ROS的升级版，ROS 2相对于ROS有着更多的升级和改进，如更好的实时性、更好的安全性、更多的操作系统支持等。ROS 2的版本包括Humble和Rolling两个版本。那么，ROS2 Humble和Rolling有什么区别呢？

1. 发布周期不同
ROS 2项目拥有不同的发布周期。常见的发布周期包括Rolling和Humble两个周期。其中Rolling版本每年发布2到3次版本，而Humble版本则每年发布1到2次。

2. 内置组件不同
Rolling版本的ROS 2拥有更多的内置组件，包括更多的通信协议和更好的实时性能。这使得Rolling版本可以更容易地满足特定领域的要求。

3. 支持的操作系统版本不同
Rolling版本支持更多的操作系统，包括最新版本的Ubuntu、macOS和Windows 10操作系统。Humble版本则仅支持Ubuntu和Windows 10操作系统。

4. 支持的开发语言不同
Rolling版本支持更多的开发语言，除了C++和Python之外，还支持Java和Rust等其他编程语言。而Humble版本则仅支持C++和Python两种主要开发语言。

5. 支持的平台不同
Rolling版本支持更多的硬件平台，包括不同的ARM系统，如树莓派和NVIDIA Jetson等嵌入式设备。而Humble版本则仅支持x86平台。

总的来说，ROS 2 Rolling版本具有更多的功能和升级，是更为先进的版本。但是，如果你需要稳定性和经典功能，那么Humble版本也是不错的选择。选择合适的版本可以使你在机器人应用开发过程中更加轻松、高效地完成任务。

话题通讯，可以主机是c++代码写的，从机是py代码写的吗

话题通讯是ROS（Robot Operating System）中一种实现节点之间通信的机制。在ROS中，节点之间可以使用话题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）三种机制进行通信。其中话题是一种基于发布/订阅模型的通信机制。

在ROS中，节点可以使用不同的编程语言进行编写，包括C++、Python、Java等。因此，主机和从机都可以使用不同的编程语言进行编写。如果主机使用C++编写，从机可以使用Python编写相应的节点，然后通过话题进行通信。反之亦然，主机使用Python编写，从机使用C++编写也是可以的。

需要注意的是，主机和从机之间进行通信时，需要保证话题的消息类型是一致的。如果使用不同的编程语言编写节点，需要使用ROS支持的消息类型或者自定义消息类型，以保证主机和从机之间的消息传递正确无误。