const nav2_util::LifecycleNode::WeakPtr & parent

`const nav2_util::LifecycleNode::WeakPtr & parent` 是一个函数参数的声明，它表示一个常量引用，指向类型为 `nav2_util::LifecycleNode::WeakPtr` 的对象。

在这个声明中，`const` 关键字表示该引用是常量引用，即不能通过这个引用修改所引用的对象。`nav2_util::LifecycleNode::WeakPtr` 则是一个类型名，表示一个指向 `nav2_util::LifecycleNode` 类的弱引用指针。

通过将这个声明作为函数参数，可以在函数体内使用 `parent` 引用来访问和操作 `nav2_util::LifecycleNode` 类型的弱引用指针对象。请注意，由于它是常量引用，所以不能通过 `parent` 来修改所引用的对象。