mcu中定时轮询读imu六轴数据函数实现代码

在微控制器（MCU）中，定时轮询读取IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）六轴数据的函数通常涉及硬件和软件两部分。以下是一个基本的Python伪代码示例，假设我们正在使用一种基于中断的系统：

#include <mcu.h>
#include "imu_driver.h"

// 定义定时器配置
TimerConfig timer_config;
TimerHandle timer;

void setup() {
    // 初始化MCU和IMU
    init MCU();
    init IMU();

    // 配置定时器
    timer_config.period = PERIOD_TO_POLL;  // 轮询间隔时间
    config_timer(timer, &timer_config);
    enable_timer(timer);

    // 开启IMU的数据更新功能
    start_imu_data_update();
}

void loop() {
    while (true) {
        if (is_data_available_from_IMU()) {  // 判断有新数据可用
            read_imu_data(data);  // 读取并处理六轴数据
        }

        process_other_tasks();  // 处理其他任务，如控制算法

        // 如果到达了下一个轮询周期，再次检查数据
        delay_until_next_poll();
    }
}

void delay_until_next_poll() {
    wait_for_timer_interrupt(timer);
    clear_timer_interrupt(timer);
}

请注意，这个代码是简化的，并且实际的实现会依赖于具体的MCU平台、驱动库以及编程语言。在许多实时操作系统(RTOS)中，你会看到中断服务程序(ISR)用于处理定时器事件，然后在主循环中轮询IMU。