FANUC机器人karel焊接程序

Karel是FANUC机器人编程语言，可用于编写焊接程序。以下是一个简单的Karel焊接程序示例：

PROGRAM WELDING_KAREL
    CONST
        WELD_SPEED = 100
        WIRE_FEED_SPEED = 50
        ARC_VOLTAGE = 20
        ARC_CURRENT = 150
        CONTACT_TIP_TO_WORK_DIST = 5
    VAR
        JOINT1_ANGLE : REAL
        JOINT2_ANGLE : REAL
        JOINT3_ANGLE : REAL
        JOINT4_ANGLE : REAL
        JOINT5_ANGLE : REAL
        JOINT6_ANGLE : REAL
    BEGIN
        ; Move to starting position
        MOVEJ [0, 0, 0, 0, 0, 0] FINE
        ; Set welding parameters
        SETDO 1
        SETDO 2
        SETDO 3
        SETDO 4
        SETDO 5
        SETDO 6
        SETDO 7
        SETDO 8
        SETDO 9
        SETDO 10
        SETDO 11
        SETDO 12
        SETDO 13
        SETDO 14
        SETDO 15
        SETDO 16
        SETDO 17
        SETDO 18
        SETDO 19
        SETDO 20
        SETDO 21
        SETDO 22
        SETDO 23
        SETDO 24
        SETDO 25
        SETDO 26
        SETDO 27
        SETDO 28
        SETDO 29
        SETDO 30
        SETDO 31
        SETDO 32
        ; Start welding
        ARCSTART
        ; Move to first welding point
        MOVEJ [100, 0, 0, 0, 0, 0] FINE
        ; Start wire feed
        SETDO 33
        ; Welding loop
        REPEAT
            ; Move to next welding point
            MOVEJ [100, 0, 0, 0, 0, 0] FINE
            ; Adjust welding parameters as needed
            ; ...
            ; Check for end of welding
            IF ENDWELD() THEN
                EXIT
            ENDIF
        ENDREPEAT
        ; Stop wire feed
        SETDO 34
        ; Stop welding
        ARCEND
    END

这个程序执行以下操作：

1. 将机器人移动到起始位置。
2. 设置焊接参数。
3. 开始焊接。
4. 移动到第一个焊接点。
5. 开始送丝。
6. 进入焊接循环。
7. 移动到下一个焊接点。
8. 检查是否已完成焊接。
9. 结束焊接循环。
10. 停止送丝。
11. 停止焊接。

请注意，这只是一个简单的示例，实际的Karel焊接程序可能会更加复杂。