可以只属于源代码吗，不设置机器人

当然可以，以下是一个简单的机器人仿真代码，不涉及具体的机器人模型，只是一个二维机器人的运动规划和控制：

% 机器人运动学参数
l1 = 1; % 第一条臂长
l2 = 1; % 第二条臂长

% 机器人初始位置和目标位置
q0 = [0 0]; % 初始位置
qf = [pi/2 pi/2]; % 目标位置

% 运动规划
t = linspace(0,1,100);
q1 = linspace(q0(1),qf(1),100);
q2 = linspace(q0(2),qf(2),100);
qs = [q1;q2]';

% 控制器设计
Kp = 1.0; % 位置控制增益
Kd = 0.1; % 速度控制增益
Ki = 0.5; % 积分控制增益
dt = 0.01;
q_error_integral = 0;
q_error_last = zeros(1,2);

% 仿真循环
for i = 1:length(qs)
    q = qs(i,:);
    
    % 计算机器人运动学
    x1 = l1*cos(q(1));
    y1 = l1*sin(q(1));
    x2 = x1 + l2*cos(q(1)+q(2));
    y2 = y1 + l2*sin(q(1)+q(2));
    
    % 计算控制力矩
    q_error = qf - q;
    q_error_integral = q_error_integral + q_error*dt;
    q_error_derivative = (q_error - q_error_last)/dt;
    tau = Kp*q_error + Ki*q_error_integral + Kd*q_error_derivative;
    q_error_last = q_error;
    
    % 机器人控制
    % 这里不涉及具体的机器人，只是简单地输出机器人的位置信息
    disp(['x2 = ' num2str(x2) ', y2 = ' num2str(y2)]);
    
    % 暂停一段时间，实现实时仿真
    pause(0.01);
end

这段代码中，我们只是简单地计算了一个二维机器人的运动规划和控制，没有涉及具体的机器人模型。我们通过计算机器人的位置信息，实现了一个简单的机器人仿真。