提供具体例程

以下是一个基于DSP28335和CANoe的CAN通信例程，可以作为参考：

DSP28335代码：

#include "DSP2833x_Device.h"
#include "DSP2833x_Examples.h"
#include "DSP2833x_Cana.h"

// 定义CAN发送和接收缓冲区
Uint16 sdata[8];
Uint16 rdata[8];

void InitCAN(void)
{
    // 初始化CAN控制器
    InitCana();
    // 配置CAN控制器为循环模式
    ECanbRegs.CANMC.bit.CCR = 1;
}

void SendCANData(void)
{
    // 配置CAN发送数据帧
    sdata[0] = 0x0001;
    sdata[1] = 0x0002;
    sdata[2] = 0x0003;
    sdata[3] = 0x0004;
    sdata[4] = 0x0005;
    sdata[5] = 0x0006;
    sdata[6] = 0x0007;
    sdata[7] = 0x0008;
    // 发送CAN数据帧
    ECanbMboxes.MBOX0.MDL.all = sdata[0];
    ECanbMboxes.MBOX0.MDH.all = (sdata[1]<<16) | (sdata[2]&0xFFFF);
    ECanbMboxes.MBOX0.MDLC.bit.DLC = 8;
    ECanbRegs.CANTRS.all = 0x0001;
}

void ReceiveCANData(void)
{
    // 检查是否有CAN数据接收
    if(ECanbRegs.CANRMP.all != 0)
    {
        // 读取CAN数据帧
        rdata[0] = ECanbMboxes.MBOX1.MDL.all;
        rdata[1] = (ECanbMboxes.MBOX1.MDH.all>>16) & 0xFFFF;
        rdata[2] = ECanbMboxes.MBOX1.MDH.all & 0xFFFF;
        // 清除CAN数据接收标志
        ECanbRegs.CANRMP.all = 0x0002;
    }
}

void main(void)
{
    // 初始化系统时钟
    InitSysCtrl();
    // 初始化GPIO
    InitGpio();
    // 初始化CAN控制器
    InitCAN();

    // 循环发送和接收CAN数据
    while(1)
    {
        // 发送CAN数据
        SendCANData();
        // 接收CAN数据
        ReceiveCANData();
    }
}

CANoe配置文件：

<?xml version="1.0" encoding="iso-8859-1"?>
<Canoe>
    <Environment>
        <Measurement>
            <Logging Name="log1" Path="C:\CANoe\log1" File="log1.asc" 
                     Mode="Overwrite"/>
            <Trace Name="trace1" Path="C:\CANoe\trace1" File="trace1.trc" 
                   Mode="Overwrite"/>
        </Measurement>
    </Environment>
    <MeasurementSetup>
        <DeviceConfiguration>
            <Device Name="CANcardXL" Type="CANcardXL"/>
        </DeviceConfiguration>
        <Communication>
            <Connections>
                <PhysicalConnection Name="CANcardXL" 
                                     Device="CANcardXL" 
                                     Channel="1"/>
            </Connections>
            <Bus Name="CAN" Type="CAN" Connection="CANcardXL">
                <Parameter Name="Baudrate" Value="500000"/>
            </Bus>
        </Communication>
        <Node Name="DSP28335">
            <Parameter Name="Address" Value="0x01"/>
            <Parameter Name="TxIdentifier" Value="0x100"/>
            <Parameter Name="RxIdentifier" Value="0x101"/>
            <Message Name="CANMsg" Id="0x100">
                <Signal Name="Signal1" StartBit="0" Length="16" 
                        Type="Unsigned"/>
                <Signal Name="Signal2" StartBit="16" Length="16" 
                        Type="Unsigned"/>
                <Signal Name="Signal3" StartBit="32" Length="16" 
                        Type="Unsigned"/>
                <Signal Name="Signal4" StartBit="48" Length="16" 
                        Type="Unsigned"/>
            </Message>
        </Node>
    </MeasurementSetup>
    <TestSetup>
        <TestModule Name="TestModule1">
            <TestFunction Name="TestFunction1" Type="Manual"/>
        </TestModule>
    </TestSetup>
</Canoe>

在CANoe中，可以使用CAPL脚本来接收DSP28335发送的CAN数据：

on message 0x101
{
    write("Received CAN message: ");
    write("Signal1 = ", this.Signal1);
    write(", Signal2 = ", this.Signal2);
    write(", Signal3 = ", this.Signal3);
    write(", Signal4 = ", this.Signal4);
    writeLine("");
}

以上代码提供了一个基本的DSP28335和CANoe的CAN通信例程，可以在实际应用中进行修改和优化。