ef DueVelData(inputdata): #新增的核心程序，对读取的数据进行划分，各自读到对应的数组里 #在局部修改全局变量，要进行global的定义 global Bytenum_vel for data in inputdata: #在输入的数据进行遍历 'ex:01 03 04 02 7A (D8 C6)' # print(data) if data==0x01 and Bytenum_vel==0: Bytenum_vel = 1 continue if data==0x03 and Bytenum_vel==1: Bytenum_vel = 2 continue if data==0x02 and Bytenum_vel==2: Bytenum_vel = 3 continue if Bytenum_vel==3: data_high = data Bytenum_vel = 4 continue if Bytenum_vel==4: data_low = data Bytenum_vel = 0 Angle_vel= data_high * 256 + data_low return float(Angle_vel) def DueDirData(inputdata): #新增的核心程序，对读取的数据进行划分，各自读到对应的数组里 #在局部修改全局变量，要进行global的定义 global Bytenum_dir global last_pose for data in inputdata: #在输入的数据进行遍历 'ex:01 03 02 01 42 (39 E5)' # print(data) if data==0x01 and Bytenum_dir==0: Bytenum_dir = 1 continue if data==0x03 and Bytenum_dir==1: Bytenum_dir = 2 continue if data==0x02 and Bytenum_dir==2: Bytenum_dir = 3 continue if Bytenum_dir==3: data_high = data Bytenum_dir = 4 continue if Bytenum_dir==4: data_low = data Bytenum_dir = 0 position = data_high * 256 + data_low pose = position - last_pose last_pose = position if (pose>=0 and pose<512) or (pose> -1024 and pose< -512): direction = 1 elif (pose<0 and pose> -512) or (pose < 1024 and pose > 512): direction = -1 return int(direction)

这段代码是Python编写的程序，主要包括两个函数：DueVelData和DueDirData。这两个函数都是对输入的数据进行划分，并将其读取到对应的数组中。其中，DueVelData函数将输入数据中的角度数据读取到Angle_vel数组中，而DueDirData函数将输入数据中的位置数据读取到position数组中，并计算出方向direction。同时，这段代码中也用到了全局变量Bytenum_vel、Bytenum_dir和last_pose，需要进行global的定义。