AT32F403AVGT7can通讯测试代码

AT32F403AVGT7是一款基于ARM Cortex-M4内核的单片机，它具有强大的计算能力和丰富的外设资源，适用于各种应用场合。CAN（Controller Area Network）总线是一种常见的工业控制和汽车电子领域的通讯协议，AT32F403AVGT7支持CAN通讯，并提供了相应的驱动库和示例代码，方便开发者进行CAN通讯测试。

下面是AT32F403AVGT7 CAN通讯测试代码的基本流程：

1. 初始化CAN外设：设置CAN的波特率、工作模式等参数，并使能CAN外设。
2. 配置CAN发送和接收缓冲区：设置CAN发送和接收缓冲区的大小和地址。
3. 发送CAN数据：将需要发送的数据写入CAN发送缓冲区，并触发CAN发送中断。
4. 接收CAN数据：在CAN接收中断中读取接收到的数据，并进行处理。
5. 处理CAN错误：在CAN错误中断中处理CAN错误信息，如总线错误、仲裁丢失等。

以下是一份简单的AT32F403AVGT7 CAN通讯测试代码，以供参考：

#include "at32f4xx.h"
#include "at32_board.h"

/* 定义CAN ID */
#define CAN_ID      0x123

/* 定义CAN发送缓冲区 */
CanTxMsg CAN_TxMsg;

/* 定义CAN接收缓冲区 */
CanRxMsg CAN_RxMsg;

/* CAN初始化函数 */
void CAN_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

    /* 使能GPIOB时钟 */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    /* 配置GPIOB9和GPIOB8为复用推挽输出 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    /* 使能CAN时钟 */
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

    /* 配置CAN工作模式和波特率 */
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_5tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

    /* 配置CAN过滤器 */
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (uint16_t)(CAN_ID << 5);
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFFF;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}

/* 发送CAN数据函数 */
void CAN_SendData(void)
{
    /* 填充发送缓冲区 */
    CAN_TxMsg.StdId = CAN_ID;
    CAN_TxMsg.RTR = CAN_RTR_Data;
    CAN_TxMsg.IDE = CAN_ID_STD;
    CAN_TxMsg.DLC = 8;
    CAN_TxMsg.Data = 0xAA;
    CAN_TxMsg.Data = 0xBB;
    CAN_TxMsg.Data = 0xCC;
    CAN_TxMsg.Data = 0xDD;
    CAN_TxMsg.Data = 0xEE;
    CAN_TxMsg.Data = 0xFF;
    CAN_TxMsg.Data = 0x11;
    CAN_TxMsg.Data = 0x22;

    /* 发送数据 */
    if (CAN_Transmit(CAN1, &CAN_TxMsg) != CAN_TxStatus_NoMailBox)
    {
        /* 等待发送完成 */
        while (CAN_TransmitStatus(CAN1, 0) == CAN_TxStatus_Pending);
    }
}

/* 接收CAN数据函数 */
void CAN_ReceiveData(void)
{
    if (CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) != 0)
    {
        /* 读取接收数据 */
        if (CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &CAN_RxMsg) == SUCCESS)
        {
            /* 处理接收数据 */
            if (CAN_RxMsg.StdId == CAN_ID && CAN_RxMsg.IDE == CAN_ID_STD && 
                CAN_RxMsg.DLC == 8 && memcmp(CAN_RxMsg.Data, "\xAA\xBB\xCC\xDD\xEE\xFF\x11\x22", 8) == 0)
            {
                /* 接收到正确的数据，做出相应处理 */
            }
        }
    }
}

int main(void)
{
    /* 初始化硬件平台 */
    AT32_Board_Init();

    /* 初始化CAN */
    CAN_Init();

    /* 循环测试 */
    while (1)
    {
        /* 发送数据 */
        CAN_SendData();

        /* 接收数据 */
        CAN_ReceiveData();
    }
}