全维观测器极点配置matlab四阶

全维观测器极点配置是指在MATLAB中，通过设计合适的观测矩阵和控制器，使得系统（通常是一个四阶动态模型）的可观测度达到最高，并且期望的系统状态估计误差极点位置被精确地设置。在MATLAB的`place`函数或者`lmi`工具箱中可以实现这一目标。

以下是基本步骤：

1. 定义系统的状态空间模型 (`A`, `B`, `C`, `D`)，其中`A`是系统矩阵，`B`是输入矩阵，`C`是观测矩阵，`D`是干扰项。

2. 确定希望观察到的极点位置，这通常是零点以提高稳定性。

3. 使用`place(A, C, poles)`函数，这里的`poles`参数就是极点配置。该函数会返回一个新的观测矩阵`Cnew`，使得新的闭环观测矩阵(`[A; KC]`, 其中`K`是增益矩阵)的特征值接近指定的极点位置。

4. 可能还需要优化其他性能指标，如最小化均方误差（例如，使用`lsqminnorm`或`care`函数），同时保持极点配置。

5. 最后，检查新的`Cnew`是否满足稳定性和性能需求，如果不满足则调整极点位置或设计策略。