matlab程序计算mpu6050欧拉角

要计算MPU6050的欧拉角，需要读取传感器的原始数据并进行处理。以下是一个示例代码：

% 初始化MPU6050
mpu = mpu6050('COM4');
mpu.initialize();

% 读取并处理数据
while true
    % 读取加速度计和陀螺仪数据
    [accel, gyro] = mpu.read();

    % 计算欧拉角
    roll = atan2(accel(2), accel(3));
    pitch = atan2(-accel(1), sqrt(accel(2)^2 + accel(3)^2));
    yaw = -atan2(gyro(1), sqrt(gyro(2)^2 + gyro(3)^2));

    % 将弧度转换为角度
    roll_deg = rad2deg(roll);
    pitch_deg = rad2deg(pitch);
    yaw_deg = rad2deg(yaw);

    % 显示欧拉角
    fprintf('Roll: %.2f°, Pitch: %.2f°, Yaw: %.2f°\n', roll_deg, pitch_deg, yaw_deg);
    
    % 延迟一段时间
    pause(0.1);
end

% 关闭MPU6050
mpu.close();

该程序使用MATLAB的MPU6050库读取传感器数据，并计算出欧拉角（roll、pitch和yaw）。需要注意的是，MPU6050的yaw角度需要使用陀螺仪数据计算，而不是加速度计数据。因此，该程序也读取了陀螺仪数据，并使用`atan2`函数计算yaw角度。