ERROR: error loading sources list: <urlopen error <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml)>

这个错误通常是由于网络连接问题导致的，可能是因为你的网络连接不稳定或者被防火墙阻止了。你可以尝试以下步骤来解决此问题：

1. 检查你的网络连接是否正常，可以尝试通过 ping 命令测试网络连接是否正常：

   ping www.github.com

如果无法 ping 通，则说明你的网络连接存在问题。

2. 如果你的网络连接正常，可能是因为访问 GitHub 被防火墙阻止了。你可以尝试设置代理服务器或者使用 VPN。

3. 如果上述方法无法解决问题，你可以尝试使用其他源，例如清华大学的 ROS 镜像源，你可以按照以下步骤更换源：

   sudo apt-get install -y lsb-release
   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
   sudo add-apt-repository "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main"
   sudo apt-get update

这样可以将 ROS 的源更换为清华大学的源。如果你需要使用其他的源，可以在上述命令中将清华大学的源更换为其他源即可。