串联弹性驱动器的反馈线性化跟踪控制器设计及matlab源程序和仿真图

时间: 2023-05-17 12:01:24 浏览: 108
弹性驱动器在运动过程中不仅存在非线性特性,而且在传动过程中还存在弹性变形的影响,因此设计反馈线性化跟踪控制器是非常重要的。本文基于 Matlab 实现串联弹性驱动器的反馈线性化跟踪控制器设计及仿真分析。 首先,根据系统传动特性建立动力学模型,并通过变换控制变量方式将非线性模型转换为线性模型。然后,基于线性模型设计反馈线性化控制器,采用PD控制器作为反馈控制器,将输入信号转换为相应的系统状态变量,使得系统状态变量与期望输出变量之间的误差能够实现迅速的消除。 最后,通过 Matlab 对所设计的反馈线性化跟踪控制器进行了仿真验证。仿真结果表明,所设计的控制器能够在系统运动过程中有效地抑制非线性特性和弹性变形,实现系统输入与期望输出的精确跟踪。 本实验程序主要包括建模程序、反馈线性化跟踪控制器设计程序和仿真程序。程序运行的主要输入参数是系统的某些特性,例如钢丝绳的材料、尺寸和位置等。程序主要输出是系统的运动状态和应力应变等状态量,用于分析系统运动特性和优化系统设计。 总之,本文综述了串联弹性驱动器的反馈线性化跟踪控制器设计及 Matlab 源程序和仿真图,所设计的控制器能够实现对弹性驱动器运动过程中的非线性特性和弹性变形等问题的有效控制和解决思路,具有参考价值。
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