写一个pid的c语言算法

以下是一个简单的PID算法的C语言实现：

#include <stdio.h>

double PID(double setpoint, double input, double Kp, double Ki, double Kd, double *last_error, double *integral) {
    double error = setpoint - input; // 计算误差
    double derivative = error - *last_error; // 计算导数
    *integral += error; // 计算积分
    double output = Kp * error + Ki * (*integral) + Kd * derivative; // 计算PID输出
    *last_error = error; // 存储上一次误差
    return output;
}

int main() {
    double setpoint = 50.0; // 设定值
    double input = 45.0; // 实际值
    double Kp = 0.5; // 比例系数
    double Ki = 0.1; // 积分系数
    double Kd = 0.2; // 导数系数
    double last_error = 0.0; // 上一次误差
    double integral = 0.0; // 积分项
    double output = PID(setpoint, input, Kp, Ki, Kd, &last_error, &integral); // 计算PID输出
    printf("PID输出为：%.2f\n", output);
    return 0;
}

本算法接收设定值(setpoint)、实际值(input)、比例系数(Kp)、积分系数(Ki)、导数系数(Kd)、上一次误差(last_error)和积分项(integral)作为输入参数，并返回PID输出(output)。在主函数中，我们调用PID函数计算输出并输出结果。