机器人为半径为0.45m的圆形物体, 给定四个机器人的位置坐标、朝向、线速度、角速度，帮我用c++写一个尽可能节省时间的防撞程序

好的，我可以为您编写一个防撞程序。以下是代码示例：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265358979323846

typedef struct {
    double x;
    double y;
    double theta;
    double v;
    double w;
} Robot;

double distance(double x1, double y1, double x2, double y2) {
    return sqrt(pow(x1 - x2, 2) + pow(y1 - y2, 2));
}

int main() {
    Robot robots[4] = {
        {0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0},
        {1.0, 0.0, PI / 2, 1.0, 0.0},
        {0.0, 1.0, PI, 1.0, 0.0},
        {-1.0, 0.0, -PI / 2, 1.0, 0.0}
    };
    double radius = 0.45;
    double dt = 0.1;
    int i, j;
    for (i = 0; i < 4; i++) {
        for (j = i + 1; j < 4; j++) {
            double d = distance(robots[i].x, robots[i].y, robots[j].x, robots[j].y);
            if (d < 2 * radius) {
                double alpha = atan2(robots[j].y - robots[i].y, robots[j].x - robots[i].x);
                double beta = acos((2 * radius - d) / (2 * radius));
                double phi = alpha + beta;
                double dx = radius * cos(phi);
                double dy = radius * sin(phi);
                robots[i].x -= dx;
                robots[i].y -= dy;
                robots[j].x += dx;
                robots[j].y += dy;
            }
        }
        robots[i].x += robots[i].v * cos(robots[i].theta) * dt;
        robots[i].y += robots[i].v * sin(robots[i].theta) * dt;
        robots[i].theta += robots[i].w * dt;
    }
    return 0;
}

这个程序使用了简单的碰撞检测算法，如果两个机器人之间的距离小于两倍半径，就会发生碰撞。然后，程序会计算出两个机器人之间的夹角和距离，以及需要移动的距离，然后将机器人移动到新的位置。最后，程序会更新机器人的位置和朝向，以模拟它们的运动。

请注意，这只是一个简单的示例程序，可能需要根据实际情况进行修改和优化。