具体解释一下，看不懂这个代码在干嘛

好的，我来更详细地解释一下这段代码。

这段代码实现了一个 3x3 的中值滤波器，对输入图像进行逐像素处理，将当前像素的 3x3 邻域内的像素值进行排序，然后用排序后的中值替换当前像素的像素值，最终输出滤波后的图像。具体的实现过程如下：

首先定义了三个指针变量：line0、line1、line2，分别表示当前像素所在行、上一行和下一行。

然后定义了一些变量用于存储邻域内像素的值，如 l00_0、l01_0、l02_0、l10_0、l11_0、l12_0、l20_0、l21_0、l22_0，表示当前像素邻域内的 9 个像素值。

接着对当前像素邻域内的像素值进行排序，这里用了一些优化，具体来说，先将 l20_0、l10_0、l00_0 按升序排序，然后将 l21_0、l11_0、l01_0 按升序排序，最后将 l22_0、l12_0、l02_0 按升序排序，这样就可以快速得到排序后的中值。

接下来计算邻域内像素值的最小值和最大值，用于后面的中值计算。具体来说，分别比较当前像素邻域内的 9 个像素值与变量 minmax_0 和 maxmin_0 的大小，更新这两个变量。

然后用快速选择算法计算排序后的中值，具体来说，先将 l10_3 和 l11_0 按升序排序，然后将排序后的结果与 l12_0 按升序排序，最后得到中间值 medmed_0。

接着用 minmax_0、medmed_0 和 maxmin_0 计算 minmax、medmed 和 maxmin，具体来说，将这三个变量按升序排序，得到 medmed_1、minmax_1 和 maxmin_1，然后再按升序排序，得到 medmed_2 和 medmed_3，最后将 medmed_3 作为当前像素的像素值。

最后将指针变量和输出像素值逐个移动，处理下一个像素，直到处理完整张图像。

总的来说，这段代码实现了一个简单的中值滤波器，并且对排序和中值查找进行了一些优化，提高了滤波的效率。