使用MATLAB 机器人工具箱实现已知2关节机械臂（平面2R型）其中，连杆长度(L_1,L_2)=[1,0.5]m ，连杆质心集中与中心部位，(m_1,m_2)=[1,0.5]kg，转动惯量I=□1/3ml^2，靶心距离机械臂坐标原点(机械臂基座中心位置)5m，高度2m。铅球重1kg，关节最大角加速度2rad/s^2 。 【不考虑空气阻力，重力加速度g=9.8m/s²】 1)、如何操控机械臂抛出铅球击中靶标？（误差0.01m） 2)、使用MATLAB绘制出铅球从初始状态开始到击中靶标的轨迹； 3)、给出其运动过程中的关节轨迹、关节速度、加速度轨迹 4)、使用MATLAB给出动态运动效果展示 注意：机械臂初始位置的选择（自然下垂、水平位置等）

1. 操控机械臂抛出铅球击中靶标的方法如下：
首先，需要根据靶心位置和机械臂基座中心位置的距离以及高度，计算出机械臂末端执行器需要到达的位置。然后，使用正运动学求解机械臂的关节角度，以便将末端执行器移动到目标位置。接下来，使用逆运动学求解机械臂的关节角度，以确保末端执行器具有所需的姿态和方向。最后，控制机械臂的关节角度，使其抛出铅球，并在所需的角度范围内保持稳定。

2. 铅球从初始状态开始到击中靶标的轨迹可以使用MATLAB进行绘制。首先，需要使用正运动学求解机械臂的末端执行器的位置（x,y），然后再计算出铅球的运动轨迹。可以使用MATLAB的plot函数绘制出机械臂和铅球的轨迹。

3. 运动过程中的关节轨迹、关节速度、加速度轨迹可以使用MATLAB进行计算。可以使用MATLAB的diff函数计算出关节角度的速度和加速度，然后将其绘制成关节轨迹、关节速度和加速度轨迹图表。

4. 动态运动效果展示可以使用MATLAB的动画效果来实现。可以使用MATLAB的plot函数绘制机械臂和铅球的轨迹，并使用MATLAB的animate函数来实现动画效果。可以在动画中添加关节轨迹、关节速度、加速度轨迹等信息，以便更好地展示运动过程。