用公式详细描述，PID算法实现两轮差动小车跟踪控制过程

假设小车的位置为 $x$，目标位置为 $x_{des}$，小车速度为 $v$，目标速度为 $v_{des}$。根据PID控制器理论，控制器输出 $u$ 可以表示为：

$$ u = K_p e + K_i\int e dt + K_d\frac{de}{dt} $$

其中，$e$ 为误差，即 $e = x_{des} - x$。$K_p$、$K_i$ 和 $K_d$ 分别为比例、积分和微分系数。

对于两轮差动小车，可以将控制器输出 $u$ 分解为左右轮的速度差 $\Delta v$：

$$ \Delta v = K_p e + K_i\int e dt + K_d\frac{de}{dt} $$

假设小车的轮距为 $L$，小车半径为 $r$，则左右轮的速度可以表示为：

$$ v_l = v + \frac{\Delta v}{2}, \quad v_r = v - \frac{\Delta v}{2} $$

在控制器的作用下，小车会根据当前的位置和速度与目标位置和速度之间的差距，调整左右轮的速度差，从而实现跟踪控制。

具体实现过程可以分为以下几个步骤：

1. 读取小车当前的位置 $x$ 和速度 $v$。
2. 计算误差 $e = x_{des} - x$ 和误差变化率 $de/dt$。
3. 根据PID控制器公式计算控制器输出 $u$。
4. 将控制器输出 $u$ 分解为左右轮的速度差 $\Delta v$。
5. 根据左右轮的速度差 $\Delta v$ 计算左右轮的速度 $v_l$ 和 $v_r$。
6. 将左右轮的速度 $v_l$ 和 $v_r$ 发送给小车，控制小车运动。

需要注意的是，PID控制器需要进行参数调整，以达到最优的控制效果。一般来说，可以采用试错法或者自适应控制等方法进行参数调整。