sub = rospy.Subscriber("chatter",String,doMsg,queue_size=10)

这是一个使用 rospy 库的 Python 代码，用于创建一个 ROS 节点的订阅者，订阅名为 "chatter" 的话题，并将接收到的消息传递给名为 doMsg 的回调函数。其中，

- rospy.Subscriber 是用于创建一个订阅者对象的函数。
- "chatter" 是订阅的话题名称。
- String 是订阅话题的消息类型。
- doMsg 是回调函数的名称，用于处理接收到的消息。
- queue_size=10 表示订阅者缓存接收到的消息的队列大小为 10。

通过这段代码，我们可以监听 ROS 系统中名为 "chatter" 的话题，并在接收到消息时调用 doMsg 函数进行处理。