sub = rospy.Subscriber("chatter",String,doMsg,queue_size=10)

这是一个使用 rospy 库的 Python 代码，用于创建一个 ROS 节点的订阅者，订阅名为 "chatter" 的话题，并将接收到的消息传递给名为 doMsg 的回调函数。其中，

- rospy.Subscriber 是用于创建一个订阅者对象的函数。
- "chatter" 是订阅的话题名称。
- String 是订阅话题的消息类型。
- doMsg 是回调函数的名称，用于处理接收到的消息。
- queue_size=10 表示订阅者缓存接收到的消息的队列大小为 10。

通过这段代码，我们可以监听 ROS 系统中名为 "chatter" 的话题，并在接收到消息时调用 doMsg 函数进行处理。

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给下列代码添加注释：def reach_cb(msg): global reached reached = msg.data def socket_cb(msg): global color color = msg.data def nothing(x): pass def imgRead(imgQueue): # %% 从摄像头读取数据 # cam = cv2.VideoCapture(0) global old_angle cam = cv2.VideoCapture(gstreamer_pipeline(flip_method=0), cv2.CAP_GSTREAMER) if not cam.isOpened(): print("Unable to open camera") else: print('Open camera success!') sub_reached = rospy.Subscriber('/reached',Bool,reach_cb) done_pub = rospy.Publisher('/done',Bool,queue_size=10) sub_color = rospy.Subscriber('/detector_trafficlight', Bool, socket_cb) # true检测红色，false检测蓝色 cmd_vel_pub=rospy.Publisher('/ackermann_cmd',AckermannDrive,queue_size=10)

# 定义一个回调函数，用于接收/reached话题的消息，并将消息数据保存到全局变量reached中
def reach_cb(msg):
    global reached
    reached = msg.data

# 定义一个回调函数，用于接收/detector_trafficlight话题的消息，并将消息数据保存到全局变量color中
def socket_cb(msg):
    global color
    color = msg.data

# 定义一个空函数，用于占位，不执行任何操作
def nothing(x):
    pass

# 定义一个函数，用于从摄像头读取图像数据
def imgRead(imgQueue):
    # 使用gstreamer_pipeline函数打开摄像头并获取摄像头对象cam
    cam = cv2.VideoCapture(gstreamer_pipeline(flip_method=0), cv2.CAP_GSTREAMER)
    # 判断摄像头是否成功打开
    if not cam.isOpened():
        print("Unable to open camera")
    else:
        print('Open camera success!')
    # 创建一个订阅器，订阅/reached话题，当有新消息时，调用回调函数reach_cb处理消息
    sub_reached = rospy.Subscriber('/reached', Bool, reach_cb)
    # 创建一个发布器，用于向/done话题发布消息，消息类型为Bool，队列大小为10
    done_pub = rospy.Publisher('/done', Bool, queue_size=10)
    # 创建一个订阅器，订阅/detector_trafficlight话题，当有新消息时，调用回调函数socket_cb处理消息
    sub_color = rospy.Subscriber('/detector_trafficlight', Bool, socket_cb) # true检测红色，false检测蓝色
    # 创建一个发布器，用于向/ackermann_cmd话题发布消息，消息类型为AckermannDrive，队列大小为10
    cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/ackermann_cmd', AckermannDrive, queue_size=10)

我刚才所说的Python文件代码如下，你能再仔细说一遍要进行修改的内容吗：#! /usr/bin/env python import rospy from guidance_navigation_control.msg import controlCommand from guidance_navigation_control.msg import sensorInfo_actuatorStatus def gnc_data(gnc_data): print (gnc_data) while True: rospy.init_node('SENSORS_ACTUATORS') sensorActuator_pub = rospy.Publisher('sensorInfo_actuatorStatus', sensorInfo_actuatorStatus, queue_size=10) rospy.Subscriber('controlCommand', controlCommand, gnc_data) rate = rospy.Rate(10) final_message = sensorInfo_actuatorStatus() while not rospy.is_shutdown(): final_message.yaw_current = 17 final_message.depth_current = 21 final_message.temperature = 72 final_message.thruster_values[0] = 1600 final_message.thruster_values[1] = 1300 final_message.thruster_values[2] = 1700 final_message.thruster_values[3] = 1200 final_message.thruster_values[4] = 1500 final_message.thruster_values[5] = 1800 final_message.stabilized = True sensorActuator_pub.publish(final_message) rate.sleep() else: exit()

当您将参数定义为动态可配置后，您需要使用`dynamic_reconfigure`库来更新这些参数。在您的Python文件中，您需要做以下修改：

1. 导入`dynamic_reconfigure.server.Server`类和`SensorActuatorConfig`类：

from dynamic_reconfigure.server import Server
from sensor_actuator.cfg import SensorActuatorConfig

请注意，`sensor_actuator`应该替换为您的功能包的名称。

2. 在`callback`函数中更新参数：

def callback(config, level):
    final_message.yaw_current = config.yaw_current
    final_message.depth_current = config.depth_current
    final_message.temperature = config.temperature
    return config

在上面的示例中，我们将`config`对象中的`yaw_current`、`depth_current`和`temperature`参数值分别赋值给`final_message`对象的对应参数。

3. 在主函数中创建Server对象并将其与`callback`函数关联：

srv = Server(SensorActuatorConfig, callback)

将完整修改后的Python代码放在下面：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from guidance_navigation_control.msg import controlCommand
from guidance_navigation_control.msg import sensorInfo_actuatorStatus
from dynamic_reconfigure.server import Server
from sensor_actuator.cfg import SensorActuatorConfig

def callback(config, level):
    final_message.yaw_current = config.yaw_current
    final_message.depth_current = config.depth_current
    final_message.temperature = config.temperature
    return config

def gnc_data(gnc_data):
    print (gnc_data)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('SENSORS_ACTUATORS')
    sensorActuator_pub = rospy.Publisher('sensorInfo_actuatorStatus', sensorInfo_actuatorStatus, queue_size=10)
    rospy.Subscriber('controlCommand', controlCommand, gnc_data)
    rate = rospy.Rate(10)

    final_message = sensorInfo_actuatorStatus()

    # Initialize the dynamic reconfigure server
    srv = Server(SensorActuatorConfig, callback)

    while not rospy.is_shutdown():
        final_message.thruster_values = [1600, 1300, 1700, 1200, 1500, 1800]
        final_message.stabilized = True
        sensorActuator_pub.publish(final_message)
        rate.sleep()
    else:
        exit()

请注意，由于您的节点中还有其他参数，您需要更新`callback`函数以处理所有参数的更改。