C语言实现复杂惯性导航C语言

复杂惯性导航通常需要采用更加精细的传感器和导航算法。下面是一个更加复杂的惯性导航C语言程序示例代码：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265358979323846
#define RAD_TO_DEG (180/PI)
#define G 9.81

// 陀螺仪零偏校准
void calibrate_gyro(double* gx, double* gy, double* gz)
{
    // TODO: 实现陀螺仪零偏校准
    // 采集一段时间的陀螺仪数据，计算平均值，并将其作为零偏误差
}

// 加速度计和磁力计校准
void calibrate_acc_mag(double* ax, double* ay, double* az, double* mx, double* my, double* mz)
{
    // TODO: 实现加速度计和磁力计校准
    // 采集一段时间的加速度计和磁力计数据，计算平均值，并将其作为校准值
}

int main()
{
    // 初始化变量
    double dt = 0.01; // 时间间隔
    double ax = 0, ay = 0, az = 0; // 加速度计读数
    double gx = 0, gy = 0, gz = 0; // 陀螺仪读数
    double mx = 0, my = 0, mz = 0; // 磁力计读数
    double pitch = 0, roll = 0, yaw = 0; // 姿态角
    double vx = 0, vy = 0, vz = 0; // 速度
    double x = 0, y = 0, z = 0; // 位置

    // 校准传感器
    calibrate_gyro(&gx, &gy, &gz);
    calibrate_acc_mag(&ax, &ay, &az, &mx, &my, &mz);

    // 循环采集传感器数据并更新导航信息
    while (1) {
        // 读取传感器数据
        // TODO: 实现传感器数据的读取，并进行零偏校准和校准值的减除

        // 计算欧拉角
        double roll_rate = gx - sin(pitch/RAD_TO_DEG) * gy + cos(pitch/RAD_TO_DEG) * gz;
        double pitch_rate = cos(roll/RAD_TO_DEG) * gy + sin(roll/RAD_TO_DEG) * sin(pitch/RAD_TO_DEG) * gz
                            - cos(pitch/RAD_TO_DEG) * sin(roll/RAD_TO_DEG) * gz;
        double yaw_rate = sin(roll/RAD_TO_DEG) * gy + cos(roll/RAD_TO_DEG) * sin(pitch/RAD_TO_DEG) * gz
                          + cos(roll/RAD_TO_DEG) * cos(pitch/RAD_TO_DEG) * gz;

        roll += roll_rate * dt;
        pitch += pitch_rate * dt;
        yaw += yaw_rate * dt;

        // 计算加速度在地球坐标系下的分量
        double ax_n = ax * cos(pitch/RAD_TO_DEG) * cos(yaw/RAD_TO_DEG);
        double ay_n = ay * cos(pitch/RAD_TO_DEG) * sin(yaw/RAD_TO_DEG);
        double az_n = -G + ax * sin(pitch/RAD_TO_DEG);

        // 计算速度
        vx += ax_n * dt;
        vy += ay_n * dt;
        vz += az_n * dt;

        // 计算位置
        x += vx * dt;
        y += vy * dt;
        z += vz * dt;

        // 输出导航信息
        printf("Pitch: %.2f, Roll: %.2f, Yaw: %.2f\n", pitch, roll, yaw);
        printf("Vx: %.2f, Vy: %.2f, Vz: %.2f\n", vx, vy, vz);
        printf("X: %.2f, Y: %.2f, Z: %.2f\n", x, y, z);

        // TODO: 实现延时函数，控制循环时间间隔
    }

    return 0;
}

需要注意的是，复杂惯性导航程序的实现需要考虑更多的因素，例如传感器的动态特性、误差和精度等。因此，实际应用中需要进行更加细致的调试和优化。