ros历程乌龟跟随实验
时间: 2023-06-30 11:18:23 浏览: 108
ROS海龟跟随实验的功能包
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好的,我会尽力回答你关于ROS历程中乌龟跟随实验的问题。
在ROS中,乌龟跟随实验是一个很经典的例子。该实验使用了ROS中的turtlesim软件包和ROS的Python API进行编程。
在该实验中,我们需要让一只乌龟跟随另一只乌龟。具体步骤如下:
1. 首先,我们需要启动turtlesim节点。在终端中输入以下命令:
```
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
```
2. 接着,我们需要创建两只乌龟。在终端中输入以下命令:
```
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
```
然后,按下Ctrl+C,关闭该节点。
接着,输入以下命令:
```
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key turtle1
```
这样就创建了两只乌龟,一只是默认的turtle,另一只是命名为turtle1的乌龟。
3. 然后,我们需要编写一个Python脚本来实现乌龟跟随。在终端中输入以下命令:
```
$ cd ~/catkin_ws/src
$ mkdir turtlesim_follow
$ cd turtlesim_follow
$ touch follow.py
$ chmod +x follow.py
```
然后,将以下代码复制粘贴到follow.py文件中:
```
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from turtlesim.msg import Pose
def pose_callback(pose):
global x, y, theta
x = pose.x
y = pose.y
theta = pose.theta
rospy.init_node('turtle_follow')
rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, pose_callback)
pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
vel_msg = Twist()
vel_msg.linear.x = 1.5 * ((x_turtle - x) ** 2 + (y_turtle - y) ** 2) ** 0.5
vel_msg.angular.z = 4 * (math.atan2(y_turtle - y, x_turtle - x) - theta)
pub.publish(vel_msg)
rate.sleep()
```
这段代码通过订阅/turtle1/pose主题来获取turtle1的位置信息,然后计算出turtle1和默认乌龟之间的距离和方向,最后发布/cmd_vel主题来控制默认乌龟的移动。
4. 最后,我们需要运行follow.py脚本。在终端中输入以下命令:
```
$ rosrun turtlesim_follow follow.py
```
这样,你就可以看到默认乌龟开始跟随turtle1移动了。
希望这个简单的乌龟跟随实验能够帮助你更好地理解ROS的基本概念和编程方法。如果你还有其他问题,可以继续问我。
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