ros历程乌龟跟随实验

好的，我会尽力回答你关于ROS历程中乌龟跟随实验的问题。

在ROS中，乌龟跟随实验是一个很经典的例子。该实验使用了ROS中的turtlesim软件包和ROS的Python API进行编程。

在该实验中，我们需要让一只乌龟跟随另一只乌龟。具体步骤如下：

1. 首先，我们需要启动turtlesim节点。在终端中输入以下命令：

   $ rosrun turtlesim turtlesim_node

2. 接着，我们需要创建两只乌龟。在终端中输入以下命令：

   $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，按下Ctrl+C，关闭该节点。

接着，输入以下命令：

   $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key turtle1

这样就创建了两只乌龟，一只是默认的turtle，另一只是命名为turtle1的乌龟。

3. 然后，我们需要编写一个Python脚本来实现乌龟跟随。在终端中输入以下命令：

   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ mkdir turtlesim_follow
   $ cd turtlesim_follow
   $ touch follow.py
   $ chmod +x follow.py

然后，将以下代码复制粘贴到follow.py文件中：

   #!/usr/bin/env python
   import rospy
   from geometry_msgs.msg import Twist
   from turtlesim.msg import Pose

   def pose_callback(pose):
       global x, y, theta
       x = pose.x
       y = pose.y
       theta = pose.theta

   rospy.init_node('turtle_follow')
   rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, pose_callback)
   pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
   rate = rospy.Rate(10)

   while not rospy.is_shutdown():
       vel_msg = Twist()
       vel_msg.linear.x = 1.5 * ((x_turtle - x) ** 2 + (y_turtle - y) ** 2) ** 0.5
       vel_msg.angular.z = 4 * (math.atan2(y_turtle - y, x_turtle - x) - theta)
       pub.publish(vel_msg)
       rate.sleep()

这段代码通过订阅/turtle1/pose主题来获取turtle1的位置信息，然后计算出turtle1和默认乌龟之间的距离和方向，最后发布/cmd_vel主题来控制默认乌龟的移动。

4. 最后，我们需要运行follow.py脚本。在终端中输入以下命令：

   $ rosrun turtlesim_follow follow.py

这样，你就可以看到默认乌龟开始跟随turtle1移动了。

希望这个简单的乌龟跟随实验能够帮助你更好地理解ROS的基本概念和编程方法。如果你还有其他问题，可以继续问我。