if (!std::isfinite(scene_descriptors->at(i).descriptor[0]))

这段代码是用于判断场景点云的描述子是否合法的。具体来说，代码中的 isfinite 函数用于判断一个数是否为有限数，如果是无限或者非数则返回 false，否则返回 true。在这里，如果场景点云的某个描述子的第一个元素不是有限数（即无限或者非数），则说明该场景点云的描述子不合法。代码中的 at(i) 函数用于获取场景点云中第 i 个点的描述子，descriptor[0] 则表示该描述子的第一个元素。如果该描述子不合法，则跳过该点不进行匹配。