工业机器人的主要组成结构

工业机器人的主要组成结构包括以下几个部分：

1. 机身：机器人的主体，包括臂、手、手腕、掌心和工具端等组成部分。

2. 控制器：主要负责控制机器人的各种动作，包括运动轨迹、速度、力度等参数的设置和控制。

3. 传感器：用于感知机器人周围的环境，包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。

4. 执行器：负责执行机器人的各种动作，包括电动机、气动元件等。

5. 电源系统：包括机器人的电源供应和控制系统的电源供应等。

6. 软件系统：主要包括机器人的控制程序、运动规划算法、路径规划算法等。