eigen_make_aligned_operator_new

eigen_make_aligned_operator_new是Eigen库中的一个宏，用于帮助类重载 operator new。它可以确保动态分配的内存满足Eigen所需的对齐要求。这对于使用Eigen的矩阵和向量类型非常有用，因为它们通常需要更高的内存对齐。

相关问题

#define YELLOW "\033[33m" /* Yellow */ #define GREEN "\033[32m" /* Green */ #define REND "\033[0m" << std::endl #define WARN (std::cout << YELLOW) #define INFO (std::cout << GREEN) struct EIGEN_ALIGN16 PointXYZRGBI //定义新的点云数据类型 { PCL_ADD_POINT4D; PCL_ADD_RGB; float i; EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW }; POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(PointXYZRGBI, (float, x, x)(float, y, y)(float, z, z)(uint8_t, r, r)(uint8_t, g, g)(uint8_t, b, b)(float, i, i))

这是一个头文件，其中定义了一些常量和一个自定义的点云数据类型 PointXYZRGBI，同时使用了宏定义简化了输出操作。具体说明如下：

- #define YELLOW "\033[33m"和#define GREEN "\033[32m" 分别定义了字符串常量 YELLOW 和 GREEN，用于控制终端输出的颜色。
- #define REND "\033[0m" << std::endl 定义了字符串常量 REND，用于控制输出颜色后换行。
- #define WARN (std::cout << YELLOW) 和 #define INFO (std::cout << GREEN) 定义了宏 WARN 和 INFO，分别用于输出警告信息和提示信息，并且输出时会自动添加颜色。
- struct EIGEN_ALIGN16 PointXYZRGBI 定义了一个结构体 PointXYZRGBI，其中包含了点的 x、y、z 坐标和 RGB 颜色值，同时还添加了一个 float 类型的 i 属性。
- POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT 宏用于注册自定义的点云数据类型，方便后续使用 PCL 库中的函数对其进行处理。

g2o::Edge_V_V_GICP的定义

g2o::Edge_V_V_GICP是g2o库中的一种图优化边，用于实现基于点云的非线性优化。它表示一个点云中的一个点与另一个点云中的一个最近邻点之间的约束。它的定义如下：

class Edge_V_V_GICP : public BaseBinaryEdge<3, Vector3, g2o::VertexPointXYZ, g2o::VertexPointXYZ>
{
public:
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
    Edge_V_V_GICP();

    void computeError() override;

    void linearizeOplus() override;

    void setMeasurement(const Vector3 &m) override
    {
        _measurement = m;
    }

    virtual bool read(std::istream &is) override;

    virtual bool write(std::ostream &os) const override;

private:
    Vector3 point2Point(const Vector3 &v1, const Vector3 &v2)
    {
        return v1 - v2;
    }
};

其中，`BaseBinaryEdge<3, Vector3, g2o::VertexPointXYZ, g2o::VertexPointXYZ>`表示这是一个二元边，误差向量的维度为3，误差向量类型为Vector3，连接的两个顶点类型均为g2o::VertexPointXYZ。`computeError()`和`linearizeOplus()`分别用于计算误差和线性化误差，`setMeasurement()`用于设置观测值，`read()`和`write()`用于文件读写。`point2Point()`函数用于计算两个点之间的距离。