根据北大博士的相对定位论文推到相对定位公式

对于两个移动节点A、B，假设它们的距离测量值为d_ab，则它们之间的相对位置可以表示为：

x_b = x_a + d_ab * cosθ_ab
y_b = y_a + d_ab * sinθ_ab

其中，θ_ab是A节点相对于B节点的方向角度，x_a和y_a是A节点的坐标，x_b和y_b是B节点的坐标。

相对定位公式可以表示为：

d_ab = sqrt((x_b - x_a)^2 + (y_b - y_a)^2)
θ_ab = atan2(y_b - y_a, x_b - x_a)

这个公式基于距离测量值和节点坐标来计算相对位置，并且假设节点在平面上移动。