用结构化文本编写一份三轴伺服电机运动控制的程序模板，以及上位机程序

三轴伺服电机运动控制程序模板：

#include <Servo.h>

//定义伺服电机引脚
#define X_AXIS_PIN 2
#define Y_AXIS_PIN 3
#define Z_AXIS_PIN 4

//定义伺服电机对象
Servo x_axis;
Servo y_axis;
Servo z_axis;

//定义变量
int x_pos = 0;
int y_pos = 0;
int z_pos = 0;

void setup() {
  //初始化串口
  Serial.begin(9600);

  //将伺服电机对象连接到相应引脚
  x_axis.attach(X_AXIS_PIN);
  y_axis.attach(Y_AXIS_PIN);
  z_axis.attach(Z_AXIS_PIN);
}

void loop() {
  //读取串口数据
  if (Serial.available()) {
    String message = Serial.readStringUntil('\n');
    //解析命令
    if (message.startsWith("X")) {
      x_pos = message.substring(1).toInt();
      x_axis.write(x_pos);
    } else if (message.startsWith("Y")) {
      y_pos = message.substring(1).toInt();
      y_axis.write(y_pos);
    } else if (message.startsWith("Z")) {
      z_pos = message.substring(1).toInt();
      z_axis.write(z_pos);
    }
  }
}

上位机程序：

import serial

#定义串口对象
ser = serial.Serial('COM3', 9600)

#定义函数，发送命令
def send_command(command):
    ser.write(command.encode())

#定义函数，控制X轴
def move_x_axis(position):
    send_command("X" + str(position) + "\n")

#定义函数，控制Y轴
def move_y_axis(position):
    send_command("Y" + str(position) + "\n")

#定义函数，控制Z轴
def move_z_axis(position):
    send_command("Z" + str(position) + "\n")

#测试代码
move_x_axis(90)
move_y_axis(180)
move_z_axis(45)

#关闭串口
ser.close()