arduino使用ec11旋转编码器使用步进电机控制库控制TB6600驱动器左右旋转

首先，需要连接好旋转编码器和步进电机驱动器，然后使用Arduino连接电脑，并安装好步进电机控制库和TB6600驱动器库。

接下来，编写代码，首先初始化旋转编码器和步进电机控制器：

#include <Stepper.h>
#include <TB6600.h>

const int stepsPerRevolution = 200; // 步进电机一圈的步数
const int encoderPin1 = 2; // 编码器引脚1
const int encoderPin2 = 3; // 编码器引脚2
const int motorPin1 = 8; // 步进电机引脚1
const int motorPin2 = 9; // 步进电机引脚2
const int motorPin3 = 10; // 步进电机引脚3
const int motorPin4 = 11; // 步进电机引脚4
const int speed = 500; // 步进电机转动速度

Stepper myStepper(stepsPerRevolution, motorPin1, motorPin3, motorPin2, motorPin4);
TB6600 tb6600(8, 9, 10); // TB6600驱动器连接的引脚

然后，在 `setup()` 函数中初始化编码器和驱动器：

void setup() {
  pinMode(encoderPin1, INPUT_PULLUP);
  pinMode(encoderPin2, INPUT_PULLUP);
  myStepper.setSpeed(speed);
  tb6600.begin();
}

接下来，在 `loop()` 函数中读取编码器的旋转方向，并控制步进电机的转动方向：

void loop() {
  int encoderVal1 = digitalRead(encoderPin1);
  int encoderVal2 = digitalRead(encoderPin2);
  int encoderDir = (encoderVal1 << 1) | encoderVal2; // 计算旋转方向

  if (encoderDir == 0b10) { // 顺时针旋转
    myStepper.step(1);
  } else if (encoderDir == 0b01) { // 逆时针旋转
    myStepper.step(-1);
  }

  int motorPos = myStepper.currentPosition();
  tb6600.rotate(motorPos); // 控制步进电机转动
}

这样，就可以使用旋转编码器控制步进电机驱动器的旋转了。