matlab饱和函数sat

饱和函数sat(x)是一种常用来替代符号函数的函数，在MATLAB中可以用来减小抖振的影响。饱和函数的形式如下：

sat(x) =
{
1, x > Δ
kx, |x| < Δ, k = 1/Δ
-1, x < -Δ
}

其中Δ的大小会影响抖振程度，当Δ趋近于无穷大时，饱和函数就等同于符号函数。使用饱和函数可以减小系统的抖振，但需要注意，抖振的大小也会影响控制速度与控制精度，抖振越大，系统反应速度越快，但精度较差；抖振越小，精度较高，但反应速度会较慢。因此，需要根据具体的控制需求来选择合适的Δ值和抖振大小。