基于Matlab的两自由度机械手臂建模与打磨功能仿真，并给出matlab程序

在MATLAB中建立一个两自由度机械手臂模型并添加打磨功能通常涉及到物理模型的创建、运动学分析以及数值模拟。以下是一个简化的步骤和示例代码概述：

1. **模型创建**:
- 定义关节变量：`q1` 和 `q2` 表示两个旋转关节的角度。
- 创建几何体：如臂杆和连接部分，可以使用`link`函数表示。

% 创建基础链接
base = link('Transform', eye(4)); % 起点位置
link1 = link('Transform', [0, 0, L1; 0 0 0; 0 1 0]); % 第一臂杆长度L1
link2 = link('Transform', [0, 0, L2; 0 0 0; 0 1 0]); % 第二臂杆长度L2

2. **运动学建模**:
- 使用`joint`函数定义关节，然后通过`mechModel`构建整个系统。
- 可能需要用到`zeroJacobian`函数计算静止姿态下的雅可比矩阵。

joint1 = joint('revolute', 'Axis', [0; 0; 1], 'Name', 'Joint1');
joint2 = joint('revolute', 'Axis', [0; 0; 1], 'Name', 'Joint2');

mech = mechmodel([base link1 joint1 link2]);

3. **打磨功能**:
- 这需要假设有一个工具头作为末端执行器，例如球形打磨头。
- 编写一个控制函数，基于当前关节角度计算打磨头的位置。

function pos = grind_function(q1, q2)
    % 假设球形打磨头直径为d，计算位置
    r = d / 2;
    pos = mech.FKin(q1, q2) * [r; 0; 0]; % FKin表示Forward Kinematics
end

% 示例用法
[q1, q2] = ... % 获取实际操作角度
grind_pos = grind_function(q1, q2);

4. **仿真**:
- 使用`simulink`模块进行仿真，设置时间步长和仿真时间范围。
- 可能还需加入力反馈或控制器设计。

simOut = sim(mechanism Simulink); % 创建Simulink模型并运行