写一个stm32四路光电循迹小车控制程序

STM32四路光电循迹小车控制程序通常涉及使用STM32单片机作为主控制器，配备四个光电传感器来检测车道线，以及电机驱动电路来控制小车的方向。以下是一个基本框架的概述：

1. **硬件准备**:
- STM32微控制器（如F103或L476等）
- 光电传感器阵列（四个独立通道）
- 电机驱动模块（如H-bridge）
- 电源、连接线及轮子

2. **软件配置**:
- STM32CubeIDE 或 Keil MDK 等集成开发环境
- 配置STM32的GPIO用于输入光电传感器信号和控制电机
- 初始化传感器和电机驱动

// 示例代码片段
void setupSensors() {
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3; // 设置四个光电传感器的GPIO口
   GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_IN_FLOATING;
   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void setupMotors() {
   // 初始化电机驱动，设置方向和速度控制函数
}

3. **光电检测和处理**:
- 使用中断或者定时器定期读取传感器数据
- 根据光强差异判断车道线的左右位置
- 计算转向角度

int sensorValue[4];
void readSensors() {
   for (int i = 0; i < 4; i++) {
      sensorValue[i] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, i); // 假设GPIOA对应四个传感器
   }
   // 判断光强并计算转向角
   float turnAngle = calculateTurnAngle(sensorValue);
}

float calculateTurnAngle(int* sensorValues) {
   // 算法逻辑，比如差分算法...
}

4. **控制小车**:
- 根据转向角度调整电机的速度和方向

void driveCar(float turnAngle) {
   setMotorSpeed(leftMotor, rightMotor, turnAngle); // 根据实际的电机库函数编写
}

5. **主循环**:
- 持续读取传感器值，更新转向并控制小车移动

while (1) {
   readSensors();
   driveCar(calculateTurnAngle(sensorValue));
}