read (file_name, blob, cloud.sensor_origin_, cloud.sensor_orientation_, pcd_version, offset)传进来的是 pcl::PointCloud<PointT>数据，该函数为什么要用blob

`read()` 函数的第二个参数 `blob` 是一个 `pcl::PCLPointCloud2` 类型的点云数据对象，用于存储从文件中读取到的原始点云数据。与之对应的是 `pcl::PointCloud<PointT>` 类型的点云数据对象 `cloud`，它是由 `pcl::PCLPointCloud2` 类型的点云数据转换而来的。在读取点云数据时，`read()` 函数首先会将原始数据读取到 `pcl::PCLPointCloud2` 类型的数据对象中，然后再将其转换为 `pcl::PointCloud<PointT>` 类型的数据对象。

为什么要先将数据读取到 `pcl::PCLPointCloud2` 类型的数据对象中呢？这是因为 `pcl::PCLPointCloud2` 类型的数据对象可以存储多种类型的点云数据，包括点云数据、法线数据、颜色数据等等。而 `pcl::PointCloud<PointT>` 类型的数据对象只能存储点云数据，因此在读取和保存点云数据时，我们需要将其转换为 `pcl::PCLPointCloud2` 类型的数据对象，以便能够支持更多类型的点云数据。

在 `read()` 函数中，`blob` 参数用于存储从文件中读取到的原始点云数据，而 `cloud` 参数用于存储转换后的点云数据。`cloud.sensor_origin_` 和 `cloud.sensor_orientation_` 参数用于存储点云数据的传感器原点和方向信息，这些信息通常存储在 PCD 文件的头部信息中。`pcd_version` 参数用于指定读取的 PCD 文件的版本号，而 `offset` 参数则用于指定读取点云数据时的偏移量（即跳过文件开头的若干字节）。