怎么用卡尔曼滤波解决mpu6050陀螺仪加速度计和原始数据零点漂移等问题？请写出相关的卡尔曼滤波代码，用C语言写，适配stm32f103zet6单片机

在使用卡尔曼滤波解决MPU6050陀螺仪、加速度计和原始数据零点漂移等问题时，需要先对MPU6050进行初始化，然后读取原始数据，将其转换为物理量，再进行卡尔曼滤波。

以下是一个简单的MPU6050卡尔曼滤波的C语言实现，适配STM32F103ZET6单片机，供参考：

#include "stm32f10x.h"
#include "mpu6050.h"
#include "kalman.h"

//卡尔曼滤波器
Kalman_t kalman;

int main(void) {
    //初始化MPU6050
    MPU6050_Init();
    //初始化卡尔曼滤波器
    Kalman_Init(&kalman, 0.001, 0.01, 0.1);

    while(1) {
        //读取原始数据
        int16_t acc_x_raw, acc_y_raw, acc_z_raw;
        int16_t gyro_x_raw, gyro_y_raw, gyro_z_raw;
        MPU6050_GetRawAccelGyro(&acc_x_raw, &acc_y_raw, &acc_z_raw, &gyro_x_raw, &gyro_y_raw, &gyro_z_raw);
        //转换为物理量
        float acc_x = acc_x_raw / 16384.0;
        float acc_y = acc_y_raw / 16384.0;
        float acc_z = acc_z_raw / 16384.0;
        float gyro_x = gyro_x_raw / 131.0;
        float gyro_y = gyro_y_raw / 131.0;
        float gyro_z = gyro_z_raw / 131.0;
        //卡尔曼滤波
        float acc_x_filtered = Kalman_Update(&kalman, acc_x, gyro_x);
        float acc_y_filtered = Kalman_Update(&kalman, acc_y, gyro_y);
        float acc_z_filtered = Kalman_Update(&kalman, acc_z, gyro_z);
        //处理结果
        //...
    }

    return 0;
}

需要注意的是，MPU6050的读取、转换和卡尔曼滤波的具体实现需要根据具体的需求进行调整。此外，卡尔曼滤波的参数选择也需要根据具体问题进行调整，例如过程噪声方差、测量噪声方差等等。