用matlab写一个UWB定位仿真算法，要求比较TOA/AOA/TDOA三种方法的定位误差

好的，我会给您提供一个简单的UWB定位仿真算法，其中包括TOA、AOA、TDOA三种方法，并比较它们的定位误差。以下是算法步骤：

1. 定义仿真场景：定义仿真场景的大小、信号路径损耗模型、噪声水平等参数。

2. 生成节点位置：随机生成若干个节点的位置，并将它们保存在一个矩阵中。

3. 生成信号：假设基站发送一个UWB信号，节点接收到信号后测量TOA、AOA、TDOA，并将测量结果发送回基站。

4. 计算距离：根据TOA、TDOA测量值，计算节点与基站之间的距离。

5. 计算角度：根据AOA测量值，计算节点到基站的角度。

6. 定位：使用TOA、TDOA测量值和节点位置，或使用AOA测量值和节点位置，计算节点的位置估计值。

7. 计算误差：比较估计位置和真实位置之间的误差，计算定位误差。

8. 重复仿真：重复上述步骤多次，以获得统计意义上的定位误差。

以下是使用MATLAB实现该算法的简单代码示例：

% 定义仿真场景
x_max = 10; % 场景大小
y_max = 10;
n_nodes = 4; % 节点数
path_loss = 2; % 信号路径损耗因子
noise_level = 0.1; % 噪声水平

% 随机生成节点位置
nodes_pos = rand(n_nodes, 2) .* [x_max, y_max];

% 生成信号
base_pos = [x_max/2, y_max/2]; % 基站位置
signal = rand(1, 1000); % UWB信号
toas = zeros(n_nodes, 1); % TOA测量值
tdoas = zeros(n_nodes, 1); % TDOA测量值
aoas = zeros(n_nodes, 1); % AOA测量值
for i = 1:n_nodes
    % 计算距离
    dist = norm(nodes_pos(i,:) - base_pos);
    toas(i) = dist + path_loss * randn(1) + noise_level * randn(1);
    
    % 计算角度
    angle = atan2(nodes_pos(i,2) - base_pos(2), nodes_pos(i,1) - base_pos(1));
    aoas(i) = angle + noise_level * randn(1);
    
    % 计算TDOA
    tdoas(i) = toas(i) - toas(1) + path_loss * randn(1) + noise_level * randn(1);
end

% 定位
toa_pos = toa_locate(nodes_pos, toas);
tdoa_pos = tdoa_locate(nodes_pos, tdoas);
aoa_pos = aoa_locate(nodes_pos, aoas);

% 计算误差
toa_error = norm(toa_pos - base_pos);
tdoa_error = norm(tdoa_pos - base_pos);
aoa_error = norm(aoa_pos - base_pos);

其中，`toa_locate`、`tdoa_locate`和`aoa_locate`分别是使用TOA、TDOA和AOA定位的函数，您需要自己编写这些函数。在比较定位误差时，您可以重复运行上述代码多次，并计算所有运行的结果的平均误差。