计算位姿svd法matlab代码

计算位姿是机器视觉领域中的一个重要问题，其中svd法是一种常用的方法。要编写MATLAB代码实现位姿计算，具体步骤如下：

1.导入需要的数据，包括已知的三维空间点和它们在图像上的对应二维点，以及相机内参和畸变参数。这些数据可以通过相机标定和特征提取获得。

2.根据相机内参和畸变参数，将二维点迭代求解得到相机的归一化坐标。

3.定义运动矩阵和转移矩阵，初始化为单位矩阵。

4.使用Horn算法估计运动矩阵和转移矩阵。这里用到了SVD分解，将三维点和归一化二维点的坐标组成矩阵A，分解成A=U*S*V'，然后利用矩阵的性质得到运动矩阵和转移矩阵。

5.将运动矩阵和转移矩阵组合成相机的位姿矩阵。

6.将位姿矩阵转化为欧拉角、旋转向量或四元数等更加直观的形式，以便后续使用。

在实现这些步骤的过程中，需要注意数据格式的统一和SVD分解的使用方式。代码编写完成后，可以通过实际数据验证位姿计算的准确性，对于机器视觉应用具有重要意义。