else if( S_Elude_Input == Left_Find_Barrier || S_Elude_Input == Left_Middle_Find_Barrier) { Car_Turn_Right(u8 speed); // 右转 }优化格式错误

您需要将函数调用语句放在代码块内部，可以使用花括号来创建一个代码块。修改后的代码如下：

else if (S_Elude_Input == Left_Find_Barrier || S_Elude_Input == Left_Middle_Find_Barrier) {
    Car_Turn_Right(u8 speed); // 右转
}

请注意，这里的 `u8` 可能需要根据您的代码环境做出调整。

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if( S_Elude_Input == Not_Find_Barrier ) { Car_forward(20); // 前进 } //左侧发现障碍物 else if( S_Elude_Input == Left_Find_Barrier || S_Elude_Input == Left_Middle_Find_Barrier) { Car_Turn_Right(u8 speed); // 右转 } //右侧发现障碍物 else if( S_Elude_Input == Right_Find_Barrier || S_Elude_Input == Right_Middle_Find_Barrier) { Car_Turn_Left(u8 speed); // 左转 } //中间/全部发现障碍物 else if( S_Elude_Input == Middle_Find_Barrier || S_Elude_Input == All_Find_Barrier) { Car_Backward(20); // 后退 delay_ms(500); Car_Turn_Right(u8 speed); //左转 delay_ms(200); } else if( S_Elude_Input == Left_Right_Find_Barrier) { Car_forward(20); // 前进 }优化这段代码

以下是对代码的优化：

1. 使用 switch-case 替代 if-else 语句，使代码更加简洁和易读。

2. 将 Car_Turn_Right 和 Car_Turn_Left 函数的参数改为 speed，而不是 u8 speed。

3. 将 delay_ms 函数的参数改为宏定义，增强代码可读性。

代码如下：

#define DELAY_TIME_MS 500

switch (S_Elude_Input) {
    case Not_Find_Barrier:
        Car_forward(20);  // 前进
        break;
    case Left_Find_Barrier:
    case Left_Middle_Find_Barrier:
        Car_Turn_Right(speed);  // 右转
        break;
    case Right_Find_Barrier:
    case Right_Middle_Find_Barrier:
        Car_Turn_Left(speed);  // 左转
        break;
    case Middle_Find_Barrier:
    case All_Find_Barrier:
        Car_Backward(20);  // 后退
        delay_ms(DELAY_TIME_MS);
        Car_Turn_Right(speed);  //左转
        delay_ms(200);
        break;
    case Left_Right_Find_Barrier:
        Car_forward(20);  // 前进
        break;
    default:
        break;
}

while (1) { Elude_detect_barrier(); // 进入死循环 char buf[10]; // 定义一个长度为10的字符数组用于存储串口接收到的数据 int i = 0; // 初始化计数器变量i为0 while (1) { // 进入一个无限循环，用于读取串口接收到的数据 // 判断USART3接收到数据标志是否被设置，如果被设置则表示USART3接收到了数据 if (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_RXNE) == SET) { buf[i] = USART_ReceiveData(USART3); // 读取USART3接收到的数据，并存储在buf数组中 i++; // 计数器变量i加1 if (i == 9) { // 如果i等于9，则表示buf数组已经存满了9个数据 break; // 跳出内层循环 } } } formaldehyde = (buf[2] << 8) + buf[3]; // 将buf数组中的第三个和第四个数据合并为一个16位的值，存储在formaldehyde变量中 sprintf(display, "Formaldehyde: %d", formaldehyde); float formaldehyde_f = (float)formaldehyde / 10.0; // 将formaldehyde转换为浮点型，并且除以10.0 if (formaldehyde_f > 0.1) { sprintf(display, "Formaldehyde: %.1f", formaldehyde_f); Car_Stop(0); // 将浮点数格式化为带有1位小数点的字符串 OLED_Clear(); // 清空OLED屏幕 OLED_ShowString(0, 0, display, 16); // 在OLED屏幕上显示display数组中的字符串 delay(30000); // 延时30秒 Beep_Alert(); } else { sprintf(display, "Formaldehyde: OK"); Car_forward(20); OLED_Clear(); // 清空OLED屏幕 OLED_ShowString(0, 0, display, 16); // 在OLED屏幕上显示display数组中的字符串 } // 将formaldehyde变量的值以字符串的形式存储在display数组中 //没有障碍物 if( S_Elude_Input == Not_Find_Barrier ) { Car_forward(20); // 前进 } //左侧发现障碍物 else if( S_Elude_Input == Left_Find_Barrier || S_Elude_Input == Left_Middle_Find_Barrier) { Car_Turn_Right(); // 右转 } //右侧发现障碍物 else if( S_Elude_Input == Right_Find_Barrier || S_Elude_Input == Right_Middle_Find_Barrier) { Car_Turn_Left(); // 左转 } //中间/全部发现障碍物 else if( S_Elude_Input == Middle_Find_Barrier || S_Elude_Input == All_Find_Barrier) { Car_Backward(20); // 后退 delay_ms(500); Car_Turn_Left(); //左转 delay_ms(200); } else if( S_Elude_Input == Left_Right_Find_Barrier) { Car_forward(20); // 前进 }

这段代码是一个循环，不断检测气体传感器检测到的甲醛浓度，并根据浓度值控制小车行驶。同时，如果有障碍物出现，小车会根据障碍物位置进行转向或后退等操作。在循环中，先检测气体传感器是否检测到数据，并将数据存储到一个字符数组中。然后将数组中的数据转换为16位的整型变量，之后根据浓度值判断是否需要进行报警，并在OLED屏幕上显示浓度值。接着根据障碍物位置进行小车的控制，包括前进、后退、左转或右转等操作。