用西门子STL写一段对射光防护停止对偏的程序
时间: 2023-10-09 18:11:13 浏览: 59
以下是使用西门子STL编写的对射光电防护停止对偏的程序:
```
NETWORK
{
VERSION : 0.1
ORGANIZATION : Your Organization
AUTHOR : Your Name
COPYRIGHT : Your Copyright
}
// 定义一个函数块,用于检测对射光电是否正常
FUNCTION_BLOCK CheckBeam
VAR_INPUT
in1 : BOOL; // 对射光电输入1
in2 : BOOL; // 对射光电输入2
END_VAR
VAR_OUTPUT
ok : BOOL; // 对射光电是否正常
END_VAR
VAR
timer : TON; // 定时器,用于等待光电对射恢复正常
END_VAR
BEGIN
// 如果两个输入信号都为高电平,说明光电对射正常,返回True
IF in1 AND in2 THEN
ok := TRUE;
timer(IN := FALSE);
ELSE
// 如果有一个或两个输入信号为低电平,说明光电对射被遮挡,启动定时器等待一段时间后再次检测
timer(IN := TRUE, PT := T#100MS);
IF timer.Q THEN
ok := FALSE;
END_IF
END_IF
END_FUNCTION_BLOCK
// 定义一个程序,用于检测对射光电是否正常,并停止机器人
PROGRAM CheckAndStop
VAR
in1 : BOOL; // 对射光电输入1
in2 : BOOL; // 对射光电输入2
ok : BOOL; // 对射光电是否正常
END_VAR
BEGIN
// 读取对射光电输入信号
in1 := PLC_PRG.IN1;
in2 := PLC_PRG.IN2;
// 检测对射光电是否正常
CheckBeam(in1 := in1, in2 := in2, ok := ok);
// 如果光电对射被遮挡,则停止机器人
IF NOT ok THEN
PLC_PRG.STOP := TRUE;
END_IF
END_PROGRAM
```
该程序定义了一个函数块`CheckBeam`,用于检测对射光电是否正常。如果光电对射正常,则函数块的输出`ok`为真;如果光电对射被遮挡,则函数块的输出`ok`为假,同时启动一个定时器`timer`等待一段时间后再次检测。
主程序`CheckAndStop`读取对射光电输入信号,并调用函数块`CheckBeam`进行检测。如果光电对射被遮挡,则将机器人停止。通过这种方式,可以有效防止对射光电被遮挡导致的偏差问题,并保障机器人操作的安全性。
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