filter2D(img_gray, img_emboss, -1, kernel, Point(-1, -1), 128, BORDER_REPLICATE);

这行代码是在进行图像卷积操作，使用的卷积核是 kernel。其中 img_gray 是输入的灰度图像，img_emboss 是输出的图像，-1 表示输出图像与输入图像具有相同的深度（即灰度值的范围相同），Point(-1, -1) 表示卷积核的锚点（即卷积核中心）位于卷积核的中心位置，128 是边界填充的值，BORDER_REPLICATE 表示使用复制法填充边界。这段代码的作用是对灰度图像进行浮雕效果的卷积处理。