matlab惯导工具箱

Matlab惯导工具箱是一个用于航迹/飞行器动力学仿真的工具箱，它提供了一些常用的惯性导航算法和模型，包括简化的3D惯性导航、地球体-加速度漂移、旋转地球体-科氏漂移和加速度计漂移、陀螺仪漂移等。使用该工具箱可以方便地进行惯性导航系统的建模、仿真和分析。

以下是使用Matlab惯导工具箱进行简化的3D惯性导航的示例代码：

% 定义初始状态
x0 = [0; 0; 0; 10; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0];

% 定义仿真时间和步长
tspan = [0 100];
dt = 0.01;

% 定义惯导系统模型
sys = inertialNavSys('Earth', '3DOF');

% 进行仿真
[t, x] = ode45(@(t, x)navODE(t, x, sys), tspan, x0, ...
    odeset('RelTol', 1e-6, 'AbsTol', 1e-9));

% 绘制结果
figure;
plot(t, x(:, 1:3));
legend('位置x', '位置y', '位置z');
xlabel('时间（秒）');
ylabel('位置（米）');

figure;
plot(t, x(:, 4:6));
legend('速度x', '速度y', '速度z');
xlabel('时间（秒）');
ylabel('速度（米/秒）');

figure;
plot(t, x(:, 7:9));
legend('姿态角x', '姿态角y', '姿态角z');
xlabel('时间（秒）');
ylabel('姿态角（弧度）');