evo绘制tum多条轨迹

要绘制TUM数据集中的多条轨迹，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，你需要安装Python的绘图库matplotlib。你可以通过运行以下命令来安装它：

   pip install matplotlib

2. 确保你已经获取了TUM数据集的轨迹数据。每条轨迹通常以一个文本文件的形式提供，其中包含时间戳、位置和姿态信息。

3. 在Python脚本中导入matplotlib库：

   import matplotlib.pyplot as plt

4. 读取每条轨迹的数据文件，并将其存储为一个列表。假设你有两条轨迹，分别为"trajectory1.txt"和"trajectory2.txt"：

   trajectory_files = ["trajectory1.txt", "trajectory2.txt"]
   trajectories = []

   for file in trajectory_files:
       # 读取轨迹文件并解析数据
       # 将数据存储为一个列表
       # 根据数据格式进行解析，以下示例假设每行数据格式为"x y z"
       with open(file, 'r') as f:
           data = f.readlines()
           trajectory = [[float(value) for value in line.strip().split()] for line in data]
           trajectories.append(trajectory)

5. 绘制每条轨迹的x、y坐标。假设x坐标在列表的第1列，y坐标在列表的第2列：

   for trajectory in trajectories:
       x = [pose[0] for pose in trajectory]
       y = [pose[1] for pose in trajectory]
       plt.plot(x, y)

6. 添加标题、坐标轴标签等图形元素，并显示绘制的轨迹：

   plt.title("TUM Trajectories")
   plt.xlabel("X")
   plt.ylabel("Y")
   plt.grid(True)
   plt.legend(["Trajectory 1", "Trajectory 2"])
   plt.show()

这样就可以绘制出多条TUM数据集中的轨迹。你可以根据实际情况调整数据的解析方式和图形元素的设置。希望对你有帮助！