% 接收可用的CAN信息 %msg = receive(app.canChannelObj, Inf, 'OutputFormat', 'timetable'); %msg = receive(app.canChannelObj,Inf); msg = receive(app.canChannelObj,1); % 需要注意的是,访问msg对象的属性时,需要确保该对象非空,否则会出现访问错误。 % 可以使用isempty函数来检查msg是否为空。 if ~isempty(msg) %msgOut = extractRecent(msg); %msgOut = extractRecent(msg,'VCS'); %app.BusbarVoltage.Value = msgOut.Data(1); %app.Current.Value = msgOut.Data(2); %app.Speed.Value = msgOut.Data(3); msgOut = msg.Data; app.BusbarVoltage.Value = msgOut(1); app.Current.Value = msgOut(2); app.Speed.Value = msgOut(3); % 从接收消息中提取信号 end
时间: 2024-02-14 08:36:09 浏览: 26
这段代码是一个MATLAB程序的一部分,用于从CAN总线接收数据,并将其存储在msg对象中。然后,程序检查msg对象是否为空,如果不为空,则从中提取所需的CAN消息信号,并将其存储在相应的变量中。具体来说,程序提取了BusbarVoltage、Current和Speed三个信号,并将其存储在对应的变量中。这些变量可以用于后续的分析和处理。
需要注意的是,该程序中使用了MATLAB的CAN工具箱中的函数receive来接收CAN消息。该函数的第一个参数是一个CAN通道对象,用于指定从哪个CAN通道接收数据。第二个参数是一个可选的参数,用于指定要接收的消息数目。在该程序中,第二个参数被设置为1,表示每次只接收一个CAN消息。如果不设置该参数或将其设置为Inf,则表示接收所有可用的CAN消息。
另外,程序中还使用了extractRecent函数来从接收到的CAN消息中提取所需的信号。该函数的第一个参数是一个msg对象,用于指定要从哪个消息中提取信号。第二个参数是一个可选的参数,用于指定要提取哪些信号。在该程序中,第二个参数被设置为'VCS',表示只提取BusbarVoltage、Current和Speed三个信号。如果不设置该参数,则表示提取所有信号。
相关问题
function receiveCANmsgsTimerCallback(app) % 接收可用的CAN信息 %msg = receive(app.canChannelObj, Inf, 'OutputFormat', 'timetable'); msg = receive(app.canChannelObj,Inf); %msg = receive(app.canChannelObj,1); app.receiveCANmsgsTimer = timer('Period', 0.5, 'ExecutionMode', 'fixedSpacing', 'TimerFcn', @(~,~)receiveCANmsgsTimerCallback(app));
这段代码是用来接收CAN信息的,其中包含一个定时器,每0.5秒执行一次receiveCANmsgsTimerCallback函数,该函数会从CAN通道对象(app.canChannelObj)中接收可用的CAN信息(msg)。可以看到,该函数中注释掉的代码是一种指定输出格式的方式,但是该行代码并没有被使用。
需要注意的是,该函数中的timer对象(app.receiveCANmsgsTimer)并没有被启动,需要手动调用start函数来启动该定时器。另外,该函数中的CAN通道对象需要在函数外先被创建并初始化。
app.receiveCANmsgsTimer = timer('Period', 0.1,'ExecutionMode', 'fixedSpacing', 'TimerFcn', @(~,~)receiveCANmsgsTimerCallback(app));start(app.receiveCANmsgsTimer); % 定时接收CAN消息的回调函数 function receiveCANmsgsTimerCallback(app) %try % 接收可用的CAN信息 %msg = receive(app.canChannelObj, Inf, 'OutputFormat', 'timetable'); msg = receive(app.canChannelObj,1); % 如果没有收到任何消息,则退出,因为没有任何消息可更新。 %if isempty(msg) %return; %else % 从接收消息中提取信号 %attachDatabase(msg,app.canChannelObj.Database) app.BusbarVoltage.Value = 100; %app.BusbarVoltage.Value = msgOut.BusbarVoltage; app.Current.Value = msgOut.Current; app.Speed.Value = msgOut.Speed; %end %catch err %disp(err.message) %end end
这段代码使用 MATLAB 的 Timer 对象实现了定时接收 CAN 消息的回调函数。具体来说,它创建了一个名为 `receiveCANmsgsTimer` 的 Timer 对象,并设置了其 `Period` 为 0.1 秒,即每隔 0.1 秒触发一次回调函数。然后,它使用 `start` 函数启动 Timer 对象,使其开始工作。
在回调函数 `receiveCANmsgsTimerCallback` 中,它使用 `receive` 函数从 CAN 通道对象 `app.canChannelObj` 中接收 CAN 消息。`receive` 函数的第一个参数表示要接收的消息数量,这里设置为 1,表示每次只接收一条消息。回调函数中还包含了一些注释掉的代码,这些代码可以从接收到的消息中提取信号,并将其存储到 app 对象中的变量中。
需要注意的是,由于 CAN 总线是一种异步通信协议,因此在接收 CAN 消息时需要注意线程同步和数据解析的问题。在这段代码中,如果接收到的消息为空,则直接退出回调函数,否则将消息中的数据解析出来并存储到相应的变量中。如果您需要更详细的解释或有其他问题,请随时提出。
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