基于ros机器人操作系统，使用c++语言，订阅三维点云话题，将每一帧点云旋转固定的roll，pitch,yaw角度，发布新的点云话题

好的，这个任务可以通过以下步骤完成：

1. 在ROS中创建一个新的C++节点，用于订阅三维点云话题并发布新的点云话题。

2. 订阅三维点云话题，可以使用ROS中的PCL库来实现。PCL库提供了许多点云处理函数，可以轻松地订阅、处理和发布点云数据。

3. 在回调函数中，使用PCL库旋转点云的roll、pitch和yaw角度。可以使用PCL库中的transformPointCloud函数来实现旋转。

4. 发布旋转后的点云数据到新的话题中，可以使用ROS中的Publisher来实现。

下面是一个简单的代码示例：

#include <ros/ros.h>
#include <pcl_ros/point_cloud.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> PointCloud;

ros::Publisher pub;

void cloudCallback(const PointCloud::ConstPtr& cloud_in)
{
    PointCloud cloud_out;
    Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
    float roll = 0.1; // 旋转角度
    float pitch = 0.2;
    float yaw = 0.3;
    transform.rotate (Eigen::AngleAxisf (roll, Eigen::Vector3f::UnitX()));
    transform.rotate (Eigen::AngleAxisf (pitch, Eigen::Vector3f::UnitY()));
    transform.rotate (Eigen::AngleAxisf (yaw, Eigen::Vector3f::UnitZ()));
    pcl::transformPointCloud (*cloud_in, cloud_out, transform);
    pub.publish(cloud_out);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "pointcloud_rotation");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<PointCloud>("input_cloud", 1, cloudCallback);
    pub = nh.advertise<PointCloud>("output_cloud", 1);

    ros::spin();
    return 0;
}

在上面的代码中，我们创建了一个名为pointcloud_rotation的节点，订阅了input_cloud话题，当有新的点云数据到来时，会调用cloudCallback函数。在cloudCallback函数中，我们定义了旋转角度，并使用PCL库中的transformPointCloud函数对点云进行旋转。最后，我们将旋转后的点云数据发布到output_cloud话题中。

注意，上面的代码仅仅是一个示例，实际应用中可能需要进行更多的错误检查和参数配置。